Как правильно развернуться на т образном перекрестке: Правила разворота на Т-образном перекрестке — СКРТ-Урал: Системы контроля расхода топлива — Контроль расхода топлива, Датчики расхода топлива, расходомеры топлива DFM

Содержание

Правила проезда Т-образного перекрестка

Добрый день, уважаемый читатель.

Ранее на pddmaster.ru была опубликована большая серия статей, посвященная правилам проезда перекрестков.

Однако в ней речь в основном шла о традиционных перекрестках, представляющих собой пересечение двух дорог.

Т-образный перекресток является частным случаем обычного X-образного, т.е. правила проезда остаются теми же самыми. Тем не менее есть несколько важных особенностей для Т-образных пересечений и именно о них речь пойдет сегодня.

Проезд Т-образного перекрестка равнозначных дорог

Если на перекрестке установлены светофоры (регулируемый) или знаки приоритета (неравнозначный), то очередность проезда не вызывает вопросов у водителей.

Однако если на дороге встречается Т-образный перекресток без знаков, т.е. равнозначный, то зачастую возникает недопонимание.

Рассмотрим следующий рисунок:

Водители должны руководствоваться пунктами 13. 11 и 13.12 ПДД:

13.11. На перекрестке равнозначных дорог, за исключением случая, предусмотренного пунктом 13.11¹ Правил, водитель безрельсового транспортного средства обязан уступить дорогу транспортным средствам, приближающимся справа.
13.12. При повороте налево или развороте водитель безрельсового транспортного средства обязан уступить дорогу транспортным средствам, движущимся по равнозначной дороге со встречного направления прямо или направо.

Т.е. действует так называемое правило «помехи справа».

Например, зеленый и оранжевый автомобили едут прямо, а белый поворачивает направо. В этом случае оранжевый автомобиль должен уступить дорогу белому, т.к. он приближается справа.

Еще раз посмотрите на рисунок. Не случайно на нем одна из дорог изображена четырехполосной, а вторая — двухполосной. Если Вы встретите подобный перекресток, то Вы наверняка заметите, что многие водители считают более широкую дорогу главной, т. е. они считают, что приоритет имеют автомобили, движущиеся прямо. На самом деле это не так.

Однако данный факт следует обязательно учитывать. Т.е. на месте белого автомобиля, имеющего приоритет над оранжевым, следует убедиться в том, что оранжевый уступает дорогу. В случае ДТП виноват в нем будет водитель оранжевой машины, однако в Ваших интересах избежать столкновения.

Правила разворота на Т-образном перекрестке

Правила дорожного движения не накладывают ограничений на разворот на трехсторонних перекрестках. Однако следует учитывать следующее:

Перед разворотом автомобиль должен занять крайнее левое положение на проезжей части данного направления (пункт 8.5 ПДД).
На перекрестке запрещается движение задним ходом (пункт 8.12 ПДД).

Посмотрите на рисунок выше. Обратите внимание на оранжевый автомобиль. Его водитель занял крайнее левое положение, как того и требуют правила. Однако очевидно, что ему не хватит ширины проезжей части, чтобы завершить разворот.

Т.е. не смотря на то, что правила разрешают разворачиваться на Т-образных перекрестках, следует учитывать, что далеко не на каждом перекрестке это удастся сделать.

Кроме того, не следует путать разворот на перекрестке и разворот с использованием прилегающей территории, который предлагается в экзаменационных билетах ГИБДД (билеты 9-19 и 12-19):

Указанные схемы разворота могут применяться только на прилегающих территориях, т.к. на перекрестках движение задним ходом запрещено.

Обгон на Т-образном перекрестке

Обгон возможен только в том случае, если автомобиль движется через перекресток по прямой. При этом должны выполняться 2 условия:

Перекресток нерегулируемый (нет регулировщика или светофоров).
Водитель находится на главной дороге, которая идет прямо.

На левом рисунке изображен равнозначный перекресток и обгон на нем запрещен.

На правом рисунке изображен неравнозначный перекресток, на котором примыкает второстепенная дорога. На таком перекрестке обгон не запрещен, однако водитель должен соблюдать правила обгона.

Остановка на Т-образном перекрестке

Правила дорожного движения запрещают остановку на пересечениях проезжих частей:

Однако пункт 12.4 предусматривает исключение, к которому как раз и относятся Т-образные перекрестки:

12.4. Остановка запрещается:
…
на пересечении проезжих частей и ближе 5 м от края пересекаемой проезжей части, за исключением стороны напротив бокового проезда трехсторонних пересечений (перекрестков), имеющих сплошную линию разметки или разделительную полосу;

То есть возможность парковки на Т-образном перекрестке зависит от того, какая разметка нанесена на перекрестке.

Если разметка сплошная или двойная сплошная (левый рисунок), то остановиться можно.

Если же разметка прерывистая, сплошная с прерывистой или вообще отсутствует, то парковаться на перекрестке нельзя.

Примечание. На перекрестке также должно соблюдаться правило, требующее останавливаться не ближе, чем в 3-х метрах от разметки.

Ну а если Вы хотите более подробно изучить правила проезда перекрестков, то рекомендую изучить все статьи серии:

Удачи на дорогах!

Выезд на т образный перекресток со второ

Забыли пароль? Форум Региональные форумы Сибирский федеральный округ Кемерово Т-образный перекресток, со светофором. Выезд с прилегающей территории. Страница 1 из 5 1 2 Последняя К странице: Показано с 1 по 20 из Т-образный перекресток, со светофором.

ВИДЕО ПО ТЕМЕ: Т-образный перекресток + У-образный перекресток.

Дорогие читатели! Наши статьи рассказывают о типовых способах решения юридических вопросов, но каждый случай носит уникальный характер.

Если вы хотите узнать, как решить именно Вашу проблему — обращайтесь в форму онлайн-консультанта справа или звоните по телефонам, представленным на сайте. Это быстро и бесплатно!

Как правильно развернуться на т образном перекрестке

При совершении разворота необходимо четко знать допущения и ограничения, установленные соответствующими пунктами ПДД. Главное, что требуется — совершать маневр с самой крайней левой полосы на автостраде. По сути, линию разворота выбирает и строит водитель автомобиля. У многих поначалу встает вопрос о разрешенности разворота на перекрестках. Правилами это действие допускается при отсутствии ограничивающих и регулирующих знаков.

Обязательно следует следить за нюансами, такими как разделительные полосы, наличие или отсутствие регулировщиков движения, форма пересечения трасс. Правила дорожного движения не предоставляют строгих предписаний, как именно необходимо водителю совершать разворот и левый поворот. Пункт 8. Для этого полезно строить траекторию поворота через условный центр пересечения. Тогда транспортное средство будет находиться на правой стороне проезжей части, как и положено.

Когда на одной из дорог перекрестка разделительная полоса, она делит поперечное движение на два участка пересечения. Это привносит некоторые нюансы при осуществлении маневров. Линию проезда также следует строить через условный центр перекрестка. В одной ситуации при соблюдении прочих правил можно прокладывать путь через центр, а в другой — исключительно за центром или по-другому за условной линией, проходящей через центр. Разворот следует выполнять строго с левой крайней полосы движения.

Это обусловлено правосторонним движением на отечественных автострадах. На таком перекрестке разворачиваться могут практически любые легкие транспортные средства. Исключение могут составлять только крупногабаритные джипы, у которых достаточно большой радиус поворота. Соответственно, таким машинам стоит в целях безопасности осуществлять разворот в более подходящих местах.

Это объясняется запретом на движение задним ходом. Имеются некоторые особенности, предусмотренные при развороте на Т-образном перекрестке. По правилам дорожного движения за такой разворот выписывают штрафы. Однако, если водитель хочет произвести разворот в ограниченном пространстве, где присутствует пересечение нескольких проезжих частей, то многие предпочитают заплатить за разворот. В противном случае можно лишиться водительских прав по причине движения по встречной полосе.

Не стоит забывать, что выполняя подобный разворот можно спровоцировать аварию. Поэтому, если вы оказались на нерегулируемом перекрестке, стоит проявлять бдительность. Основная полоса не обязательно будет ровной и прямой. Как правильно разворачиваться на перекрестке? Важно следовать некоторым правилам:. При регулировании движения на перекрестке с помощью светофора можно осуществить достаточно безопасный разворот.

Это обеспечивается тем, что необходим будет только пропуск машин, следующих по поперечному движению. В то же время движение транспорта по обе стороны от вашего автомобиля останется запрещенным красным сигналом светофора. Если осуществляете разворот на перекрестке со светофором следует неукоснительно соблюдать правила и направление передвижения по полосам дорожной разметки.

Дополнительно надо обращать внимание на знаки над пересечением потоков. Там должны отсутствовать знаки, запрещающие поворот. Однако при этом обратите внимание на знаки 4. По какой траектории вы можете выполнить разворот? Основные правила разворота в настоящее время не изменились — движение следует проводить только на перекрестке, а следование о встречной полосе запрещено.

При совершении разворота на трамвайных путях следует помнить, что в этой ситуации за нарушение ПДД можно лишиться водительских прав на срок от 4 месяцев до полугода.

Как гласит пункт 8. Это делается в ситуации, когда нет ограничений и предписаний в виде знаков 5. Естественно, нельзя чинить помехи трамваю. Согласно пункту 9. Это допускается, если заняты все полосы попутного движения, а трамвайные пути и прилегающая к ним территория расположены на едином уровне с дорогой.

Обзательно учитывается пункт 8. Помехи трамваю чинить запрещено, выводить автомобиль на рельсы тоже. При наличии дорожных знаков 5. Когда светофор и регулировщик единовременно разрешают проезд обычному и рельсовому транспорту, трамваи стоят в приоритете. При этом неважно, в каком направлении он движется. Однако, во время движения по сигналу стрелки, которая активировалась вместе со светофором останавливающий или предупреждающий сигнал , трамваи обязаны уступать дорогу транспорту с других направлений движения.

За нарушение ПДД при развороте на трамвайных путях предусмотрены следующие штрафы:. Вам также может быть интересно. Управление транспортным средством в состоянии алкогольного опьянения неизбежно приводит к изыманию прав. Таких автомобилистов,. Управление транспортным средством в состоянии алкогольного или наркотического состояния карается серьезными мерами, вплоть до. ВУ — документ, сколько стоит который известно всем автолюбителям.

Еще перед приобретением ТС граждане. Добавить комментарий Отменить ответ. Контакты О проекте Политика конфиденциальности.

Т-образный перекресток и выезд с прилегающей[2]

Написать пост. Популярные автомобили. Т-образный перекресток и прилегающая территория Афрокадабра. Обязана ли уступать синяя машина? А светофор для красной машины есть?

Дорогие читатели! Статья рассказывает о типовых способах решения юридических вопросов, но каждый случай индивидуален. Если вы хотите узнать, как решить именно Вашу проблему — обращайтесь к консультанту:. В случае проезда в таких дорожных конструкций необходимо руководствоваться специальным правилом — правой руки. Необходимо обязательно уступать дорогу тем, кто находится по правую руку.

Правила проезда Т-образного перекрестка

Как уже упоминалось в статье Проезд т-образных перекрестков, ПДД не выделяют эти перекрестки в особую группу. Т-образный перекресток это разновидность, или частный случай обычных перекрестков, где происходит слияние двух дорог. Правила выполнения разворота на перекрестке, так сказать, в общих случаях, изложены в статье Выполнение разворота. Часть 2. Правила разворота на Т-образном перекрестке ничем от них не отличаются.

Последовательность выполнения разворота та же самая, что и на обычных пересекающихся дорогах. Главное условие — чтобы разворот в данном месте был НЕ запрещен.

Перекресток – это что? ПДД: проезд перекрестков

Дорогие читатели!

Вы можете задать интересующие вас вопросы по теме представленной статьи, оставив свой комментарий внизу страницы. Преподаватель высшей школы, кандидат технических наук.

Кузнецов Юрий Александрович. Поворот направо.

Правила разворота на всех видах перекрестков

Если водитель не умеет толковать дорожные знаки или разметку, у него могут возникнуть проблемы, особенно в тех ситуациях, которые для него возникают не часто. Проезд Т-образного перекрестка может стать именно тем случаем, который введет неопытного водителя в замешательство. Чтобы этого не случилось, следует заранее рассмотреть возможные варианты действий при проезде по такому участку пути.

Ответ очевиден — он подойдёт абсолютно всем! Динамичный характер модели и чёткая, отточенная управляемость в сочетании с интересным и стильным дизайном не оставит равнодушными молодое поколение. Внешность дорогого европейского автомобиля, в дизайне которого нет случайных деталей в сочетании с удобством и функциональностью, превзойдёт все ваши самые смелые ожидания. Всё продумано — до мелочей. В то же время, Шкода Рапид — это семейный автомобиль, его просторный салон и вместительный багажный отсек отлично подойдёт для путешествий всей семьёй. Поместится практически всё и даже больше!

Разворот на Т образном перекрестке по встречной

Угол вхождения приближен к 90 градусам — это, собственно, и есть Т-образный перекресток. Однако самое важное — не угол пересечения дорог, а непосредственно — сам факт их перекрещивания. Регламент правил движения по дороге не формирует из Т-образных перекрестков обособленную категорию. В связи с этим, правила движения в пределах Т-образных перекрестков аналогичны общепринятым правилам движения по перекресткам. В случае регулируемого перекрестка — проезд, а также выезд происходит в рамках правил движения по регулируемым перекресткам. Если же перекресток лишен регулировки: проезд по нему диктуется правилами прохождения нерегулируемых перекрестков. В случае регулировки перекрестка светофором, трудности при движении по нему, как правило, маловероятны.

18/06/ · 9 января — Ленина, там вроде Т-образный перекресток, со светофором. Со стороны октябрьского там просто выезд со двора. Следовательно, пропускать ТС, следующие оттуда по правилам не надо.

Развороты на Т-образных перекрестках вызывают затруднения у многих граждан. Далеко не всем понятно, можно ли совершать на подобных участках маневры, и если такая возможность имеется, то как правильно воплотить ее в жизнь. На самом деле все не так уж и трудно.

Т-образный перекресток и прилегающая территория

Как правильно развернуться на т образном перекрестке

Вернуться в Неоднозначности ПДД. Хотя в Уругвае, например, кто первым подъехал — того и преимущество.

Сегодня будет рассмотрен очередной спорный вопрос правил дорожного движения. Напомню, что правила проезда прилегающих территорий и перекрестков несколько отличаются. Пример перекрестка его панорама :. Рассмотрим парочку неоднозначных ситуаций панорама 1 и панорама 2 :.

Правила проезда Т-образного перекрестка

Если на перекрестке установлены светофоры регулируемый или знаки приоритета неравнозначный , то очередность проезда не вызывает вопросов у водителей. Однако если на дороге встречается Т-образный перекресток без знаков, то есть равнозначный, то зачастую возникает недопонимание. На перекрестке равнозначных дорог, за исключением случая, предусмотренного пунктом При повороте налево или развороте водитель безрельсового транспортного средства обязан уступить дорогу транспортным средствам, движущимся по равнозначной дороге со встречного направления прямо или направо. Например, зеленый и оранжевый автомобили едут прямо, а белый поворачивает направо. В этом случае оранжевый автомобиль должен уступить дорогу белому, так как он приближается справа.

Правила проезда нерегулируемых перекрестков в России

Нас еще со школьных и детсадовских времен пугали перекрестками. Ведь они такие опасные. На самом деле, если правильно эти участки переходить, то они не страшнее любой другой дороги. Но при этом нужно быть особо внимательным.

правила проезда на нерегулируемом, без знаков, равнозначных дорог, регулируемый, со светофором

Нетрудно догадаться, как выглядит Т-образное пересечение путей, но иногда сложно понять условия движения по нему. А в законах и правилах такой участок отдельно не рассматривается. Неуверенность же водителя в том, что он соблюдает установленный порядок движения, может стать причиной аварии. О том, какие особенности отличают Т-образный перекресток, правила проезда по нему, читайте в статье.

📌 Содержание статьи

Общие данные о Т-образном перекрестке

Иногда пересечение дорог представляет собой не точку, от которой в четыре стороны отходят отрезки пути, а вхождение одного направления в другое под углом. Он может быть прямым или тупым/острым. В любом случае этот участок называют Т-образным перекрестком. Его дороги ведут в три, а не четыре стороны.

Правила проезда

Участок в виде буквы Т, конечно, отличается от стандартного перекрестка. Но особенности движения на нем все те же, что на обычном, то есть диктуемые пунктом 13 ПДД. Они зависят от того, попадает ли территория под влияние дорожных символов, есть ли на ней светофор, и других нюансов.

На регулируемом, со светофором

Самый простой для понимания случай – регулируемый Т-образный перекресток, правила проезда через него устанавливаются по сигналам светофора или знакам, подаваемым полицейским с жезлом:

Если нужно свернуть влево при горящем зеленом, придется сначала уступить ТС, едущим по встречной полосе и намеревающимся двинуться прямо или направо.

Требование относится и к автомобилям, которым необходимо развернуться.

Особое правило есть для участка со светофором, имеющим дополнительную секцию. Если на ней включен зеленый, а на основной горит красный или желтый, следует пропустить авто, едущие со всех прочих направлений.
При зеленом свете, относящемся к трамваю и автомобилям, первый транспорт имеет приоритет. Но если разрешающий сигнал включился на дополнительной секции, а на основной горит красный или желтый, рельсовое ТС уступает путь тем, кто едет с прочих направлений.
Правила проезда Т-образного перекрестка со светофором при въезде на него под зеленый разрешают покинуть участок вне зависимости от того, какой сигнал горит на аналогичном устройстве на выезде. Но только при отсутствии перед пересечениями стоп-линий или знака 6.16. Если они есть, следует подчиняться сигналам каждого светофора.

На разрешающий продолжать следование зеленый свет нельзя мгновенно возобновлять движение. Автомобили, для которых он зажегся, обязаны дождаться, пока участок покинут другие ТС, оказавшиеся на нем раньше. Необходимо также дать перейти дорогу пешеходам, уже начавшим это делать на зеленый сигнал для них.

Рекомендуем прочитать о том, разрешен ли обгон на перекрестке. Из статьи вы узнаете, разрешен ли обгон на регулируемом/нерегулируемом, Т-образном, разнозначном/неравнозначном перекрестках.

А здесь подробнее о ДТП при обгоне.

На равнозначных дорогах

Если на пути возник Т-образный перекресток, правила проезда равнозначных перекрестков тоже могут к нему применяться. Как определить, что дороги имеют одинаковое значение:

в этой зоне отсутствуют символы приоритета;
покрытие всех сходящихся в одной точке отрезков не отличается.

Если есть эти признаки, действует подпункт 13.11:

На перекрестке равнозначных дорог, за исключением случая, предусмотренного пунктом 13.11(1) Правил, водитель безрельсового транспортного средства обязан уступить дорогу транспортным средствам, приближающимся справа. Этим же правилом должны руководствоваться между собой водители трамваев.

Условие помехи справа работает вне зависимости от того, по какому отрезку пути автомобиль приблизился к пересечению.

Свои правила проезда Т-образного перекрестка равнозначных дорог существуют и для тех, кто намеревается повернуть на нем в левую сторону или развернуться. Эти автомобили уступают транспорту, едущему по встречному ряду прямо или направо.

Т-образный на нерегулируемом, без знаков

В отсутствие на пересечении дорожных символов, светофора и регулировщика нужно определить, является ли оно равнозначным, или какое-то из направлений здесь главное. Правила проезда Т-образного перекрестка без знаков таковы:

Если установлено, что дороги равнозначны, работает условие правой руки (подпункт 13.11).То есть ТС, приближающееся к оппоненту с этой стороны, имеет преимущество.
Если одна из дорог асфальтированная, а другая грунтовая, первая считается главной. Едущие по ней автомобили имеют приоритет, а движущиеся по второстепенной уступают им.

Если главная дорога на рассматриваемом участке поворачивает, это уже равнозначный нерегулируемый Т-образный перекресток, правила проезда определяются подпунктом 13. 10 ПДД:

В случае, когда главная дорога на перекрестке меняет направление, водители, движущиеся по главной дороге, должны руководствоваться между собой правилами проезда перекрестков равнозначных дорог. Этими же правилами должны руководствоваться водители, движущиеся по второстепенным дорогам.

То есть опять в действие вступает условие помехи справа.

По одностороннему пути, выезд по одностороннему

Затруднение у автомобилистов может вызвать пересечение в виде буквы Т, с которого путь идет на дорогу с односторонним движением, в то время как до того она была двухсторонней. Хотя на самом деле здесь все просто. При въезде на такой участок можно видеть указатели направления (5.7.1 или 5.7.2), в котором следует ехать. Следовать в противоположную сторону нельзя.

А еще там может быть знак 2.4, диктующий необходимость уступить проезд тем, кто едет по отрезку с односторонним движением. Или 2.5, требующий от въезжающих на этот путь обязательной остановки. Символы означают, что дорога с односторонним движением является главной. И на ее пересечении с второстепенной действуют правила проезда перекрестков неравнозначных путей.

Иногда ситуация прямо противоположная, то есть с односторонней дороги автомобиль попадает на отрезок с двусторонним движением. Об этом свидетельствуют указатели 5.1.2, расположенные на обеих сторонах полотна. И не совсем понятно, кто должен уступить. В таком случае следует слушаться знаков:

Если перед пересечением установлен 2.1, дорога является главной. И едущие по ней имеют преимущество. В этом случае заранее водитель может обнаружить у себя на пути знаки 2.3.2-2.3.7.
Если виден символ 2.4, направление является второстепенным. Движущиеся по нему обязаны уступить тем, кто едет по главной.
Когда рядом с 2.1 имеется табличка 8.13, путь меняет направление на указанное на ней. И правила проезда диктуются подпунктом 13.10 ПДД. То есть перекресток превращается в схождение равнозначных дорог, и для него действительно условие правой руки.

Мнение эксперта

Надежда Смирнова

Эксперт по автомобильному праву

Есть еще один важный момент, касающийся выезда с одностороннего отрезка на двусторонний, если для этого нужно поворачивать с «ножки» буквы Т. Маневр выполняется из крайнего ряда, соответствующего направлению. То есть при необходимости уехать, например, влево нужно заранее прижаться к левому краю дороги.

Т-образный перекресток, правила проезда могут отличаться в зависимости от сопутствующих условий и обстоятельств. Поэтому на подходе к нему стоит сбросить скорость, чтобы оценить их и выбрать верную линию поведения. А если нет подсказывающих ее знаков, светофора, не видно покрытия, водителю следует считать себя находящимся на второстепенной дороге и ехать в соответствии с этим обстоятельством.

Полезное видео

Смотрите в этом видео о правилах проезда Т-образного перекрестка:

Можно ли развернуться на т-образном перекрёстке? | АвтоБерег

Источник фото: youtube.com/watch?v=i1el58C7J6o

Рассмотрим, можно ли развернуться в пределах Т-образного перекрестка. И как это сделать так, чтобы не нарушить правила?

Обычный перекресток

Стоит начать с того, что данный вид перекрестков – не является каким-то особенным, поэтому и не выносится в правилах в отдельную категорию. То есть, особых требований к развороту на таких перекрестках – нет! Разворот должен производиться так же, как и на любом другом перекрестке, важно лишь выбрать правильную тактику, чтобы не нарушить правила.

Требования к развороту

Если открыть ПДД, то можно увидеть, что разворот особо не регламентирован правилами. Там отмечается только то, что разворот должен проводиться из крайнего левого положения. Как правило, при совершении разворота, водители руководствуются тем же требованием, что и при совершении поворота: главное, чтобы при выезде с пересечения проезжих частей, не оказаться на встречной полосе.

Что это означает? Это означает, что водитель обязан выбрать такую траекторию движения, чтобы радиус разворота вписался в границы перекрестка. При этом важно, чтобы место для разворота было достаточно, поскольку движение задним ходом на перекрестке – запрещено.

Как правильно выбрать радиус разворота?

1. Обратите внимание на разметку. Вы должны вместить радиус разворота в пределах перекрестка, не наезжая на разметку проезжих частей. Нельзя наезжать и на разметку пешеходного перехода, если таковая имеется. Даже одним колесом – нельзя.
2. Визуально отмерьте границы перекрестка, то есть пересечения проезжих частей. Это ваш «квадрат» («прямоугольник» или другая фигура») в которой вы и должны уместить свой маневр.
3. Не забывайте о приоритете. Смотрите на знаки. Разъезд с другими участниками движения – зависит от вида перекрестка, на котором вы будете разворачиваться.

Ставьте лайк и подписывайтесь, если статья вам понравилась.

Какой самый опасный способ развернуться? — MVOrganizing

Какой самый опасный способ развернуться?

Трехточечный разворот Это самый сложный и опасный способ разворота. Используйте его только тогда, когда дорога или улица слишком узкая для разворота и вы не можете объехать квартал. Двигайтесь к дальнему правому краю и подайте сигнал о повороте влево. Подождите, пока не освободится движение в обоих направлениях.

Какой порядок действий следует соблюдать при выходе из автомобиля с автоматической коробкой передач с улицы?

Карты

Срок При выходе из машины с улицы	Определение Обход сзади автомобиля
Срок В автомобиле с автоматической коробкой передач	Определение Всегда полностью останавливаться перед переключением на другую передачу
Срок Какая разметка проезжей части используется для обозначения вашего пути?	Определение Отражатели

Какие три метода вы можете использовать для обеспечения безопасного пути следования?

Какие три метода вы можете использовать для обеспечения безопасного пути следования?…

Сохраняйте опасность.
Отдельные опасности.
Компромиссное пространство.

Какие процедуры следует использовать при проезде через неконтролируемый железнодорожный переезд?

Опишите порядок пересечения неконтролируемых железнодорожных путей. Притормози, будьте готовы остановиться и смотрите в обе стороны. Внимательно прислушивайтесь к звукам поездов и останавливайтесь на достаточном расстоянии от путей перед приближением. При переходе по рельсам увеличивайте скорость как минимум на 20 миль в час.

Что делать, если вы приближаетесь к неконтролируемому железнодорожному переезду, на котором нет огней и ворот?

Всегда следует останавливаться перед железнодорожными путями, если вы слышите или видите приближающийся поезд, независимо от того, работают ли ворота и свет.Вы всегда должны останавливаться, если железнодорожные ворота начинают опускаться. Мигающий красный свет на железнодорожном переезде означает, что вы должны остановиться.

Какие процедуры следует соблюдать на неконтролируемом перекрестке?

На перекрестке без знаков STOP или YIELD (неконтролируемый перекресток) снизьте скорость и приготовьтесь к остановке. Уступите дорогу транспортным средствам, которые уже находятся на перекрестке или въезжают на него перед вами. Всегда уступайте машине, которая подъехала первой.

Какая машина едет первой на неконтролируемом перекрестке?

Автомобиль, который первым останавливается на перекрестке, также первым въезжает на него.Если два или более водителей останавливаются одновременно, они уступают место водителю справа.

Как выглядит неконтролируемый перекресток?

Неконтролируемый перекресток — это перекресток дорог, на котором не используются светофоры, дорожная разметка или знаки для указания полосы отвода. Они встречаются либо в жилых кварталах, либо в сельской местности. Хотя сам перекресток не обозначен, могут присутствовать предупреждающие знаки или огни, чтобы предупредить об этом водителей.

Кто имеет преимущественное право проезда на неконтролируемом перекрестке?

Если вы приближаетесь к неконтролируемому перекрестку примерно в то же время, то транспортное средство, которое фактически дошло до перекрестка последним, является водителем, который должен уступить дорогу. Если вы одновременно дойдете до перекрестка, водитель слева должен уступить дорогу.

В чем разница между контролируемым и неконтролируемым перекрестком?

Контролируемые перекрестки Перекресток считается «контролируемым», если доступ к перекрестку регулируется световыми сигналами или дорожными знаками, а доступ к неконтролируемому перекрестку регулируется только правилами полосы отвода.

Какой самый сложный сезон вождения?

Зима

Что означает знак Т-образного перекрестка?

заканчивается вперед

Какие три типа перекрестков?

Три основных типа перекрестков — это трехстоечное или Т-образное пересечение (с вариациями угла приближения), четырехстоечное пересечение и многопоточное пересечение.Каждый перекресток может сильно различаться по объему, форме, использованию каналов и других типов устройств управления движением.

Что означает желтый знак с двумя стрелками?

Дорожный знак со стрелкой в двух направлениях Перед поворотом направо или налево уступите дорогу или остановитесь. Вы не можете проехать прямо через перекресток и должны повернуть направо или налево. Другие предупреждающие знаки. Удар.

Что означает этот знак запретной зоны?

(запретная зона). Площадь проезда зависит от того, насколько далеко водитель может видеть впереди.Они учитывают невидимые опасности, такие как проезды, перекрестки и другие места, где другой автомобиль может выехать на дорогу впереди. Знак запретной зоны предназначен для обозначения мест, где водители не могут безопасно проехать.

Что означает желтая стрелка?

Сигнал желтой стрелки предупреждает, что соответствующее зеленое движение прекращается. Желтая стрелка, направленная влево, означает, что период защищенного поворота заканчивается. Вы больше не можете сделать защищенный левый поворот на перекрестке.

Что означает желтый знак?

Желтый: желтый означает ВНИМАНИЕ.Желтые дорожные знаки обозначают снижение скорости, осторожное вождение или общее предупреждение. Он может быть желтым или желто-зеленым с черными надписями или символами. Этот знак предупреждает вас об опасностях или возможных опасностях на проезжей части или рядом с ней. Синий: этот цвет также используется для указателей.

Какие 5 типов дорожных знаков?

Типы дорожных знаков и их значение

Виды дорожных знаков. Обязательные знаки. Предупреждающие знаки. Информационные знаки.
Правила и положения.
Безопасное вождение.

Какие основные правила дорожного движения?

7 важнейших правил дорожного движения в Индии

Не пей за руль.
Всегда действующий полис автострахования.
Пристегните ремень безопасности во время вождения автомобиля.
Езда на двухколесном велосипеде без шлема.
Использование мобильного телефона во время езды.
Превышение скорости.
Переход на красный свет.

Сколько существует классов дорожных знаков?

A: Дорожные знаки делятся на три категории: нормативные, предупреждающие и направляющие.

Какие основные дорожные знаки?

Белый фон указывает на нормативный знак; желтый цвет обозначает общее предупреждающее сообщение; зеленый цвет показывает разрешенное движение транспорта или указание направления; флуоресцентный желтый / зеленый означает пешеходные переходы и школьные зоны; оранжевый используется для предупреждения и руководства в зонах дорожных работ; коралл используется для инцидента…

Какие 8 основных форм знаков?

Что означают восемь знаков формы: восьмиугольник, треугольник, вертикальный прямоугольник, пятиугольник, круг, вымпел, ромб, горизонтальный прямоугольник? Октагон -> Стоп.Треугольник -> Доходность. Вертикальный прямоугольник -> Нормативный.

Какого цвета предупреждения?

желтый

Почему дорожные знаки зеленые?

Зеленый цвет на знаках съезда с шоссе и указателях движения всегда будет использоваться, когда необходимо просто сообщить водителю о приближающемся удобстве. Как и все другие более прохладные цвета знаков, зеленые знаки предназначены для того, чтобы не отвлекать внимание и информировать водителя, а не беспокоить или предупреждать человека.

Какого цвета изначально были знаки остановки?

Какой цвет не используется в правилах дорожного движения?

Правила дорожного движения в Индии

Сигналы	Значения
Красная стрелка	Красная стрелка указывает на то, что светофор должен остановиться, пока не загорится зеленая стрелка.Поворот налево или направо не допускается.
Мигающий красный свет	Мигающий красный свет также означает остановку. Вы можете продолжить движение, если встречного движения не видно.

Какого цвета знак пробега?

Путеводный знак — это указательный знак. Направляющие знаки предоставляют путешественникам информацию о расстоянии и направлении движения. Обычно это зеленые знаки с белым шрифтом, но могут быть и другие цвета.

Управление поворотом транспортного средства на перекрестке для сценариев полностью автономного вождения

Abstract

В настоящее время исследования и разработки автономных транспортных средств (ADV) в основном рассматривают ситуацию, когда транспортные средства с ручным управлением и ADV одновременно движутся по полосам. Для получения информации о самом транспортном средстве и окружающей среде, необходимой для принятия решений и управления, разрабатываемые в настоящее время ADV обычно оснащены множеством датчиков, например, высокоточными системами глобального позиционирования, различными типами радары и системы обработки видео. Очевидно, что современные передовые системы помощи водителю (ADAS) или ADV все еще имеют некоторые проблемы, связанные с высокой надежностью безопасности вождения, а также стоимостью и ценой транспортного средства.Однако несомненно, что в будущем появятся некоторые дороги, районы или города, где все транспортные средства являются ADV, то есть без людей, управляющих транспортными средствами в движении. Для таких сценариев методы определения условий окружающей среды, указания дорожных инструкций и управления транспортным средством должны отличаться от описанных выше ситуаций, если надежность вождения и ожидаемые затраты на производство должны быть значительно улучшены. В ожидании того, что более сложная специализированная сеть транспортных средств (VANET) должна стать важной транспортной инфраструктурой для будущих сценариев ADV, изучается проблема управления поворотом транспортного средства на основе связи транспортного средства со всем (V2X) на перекрестках дорог. Управление поворотом на перекрестках в основном связано с тремя основными проблемами: выбором целевой полосы движения, планированием и расчетом траектории, а также контролем и отслеживанием транспортных средств. В этой статье предлагаются стратегия, модель и алгоритмы управления для трех основных задач. Парадигма управления с прогнозированием модели (MPC) используется в качестве контроллера верхнего уровня транспортного средства. Моделирование проводится на платформе CarSim-Simulink с типичными сценами перекрестков.

Ключевые слова: автономное вождение, управление поворотом транспортного средства, VANET, прогнозирующее управление модели

1.Введение

В настоящее время исследования и разработки усовершенствованных систем помощи водителю (ADAS) в основном сосредоточены на растущем рыночном спросе [1]. Его проводят такие компании, как Tesla, Google, Baidu и т. Д., И транспортная ситуация, которую они представляют, обычно связана с людьми, управляющими транспортными средствами, а также с автономными транспортными средствами (ADV) или автомобилями без водителя, которые одновременно появляются на дорогах. Чтобы получить информацию о самом транспортном средстве и окружающей среде, которая необходима для принятия решений и управления, разрабатываемые в настоящее время ADV обычно оснащены множеством сенсорных систем, например.g., система позиционирования земного шара, лидар, радар миллиметрового диапазона, инфракрасный радар, видеосистема или система обзора и так далее. Информация с датчиков обрабатывается передовыми или интеллектуальными модулями обработки. Текущие решения ADAS или ADV все еще имеют некоторые проблемы [2]. Во-первых, эти оборудованные сенсорные системы могут не полностью гарантировать надежность безопасности вождения из-за ухудшения их характеристик, вызванного плохой погодой, недостатком света, препятствиями, слепыми зонами и т. Д. Во-вторых, продвинутым или интеллектуальным алгоритмам может потребоваться слишком много времени, чтобы извлекать необходимую информацию из воспринимаемых сигналов, таких как видео, из-за сложности вычислений.Например, если мы хотим, чтобы транспортное средство со скоростью 160 км / ч принимало решения об автономном вождении в интервале времени, когда транспортное средство движется каждые 0,5 м расстояния, все вычисления должны быть завершены за 22,5 миллисекунды. В-третьих, эти системы зондирования, особенно лидары, значительно увеличивают стоимость производства транспортных средств.

Можно ожидать, что в будущем появятся некоторые дороги, районы или города, где все транспортные средства будут полностью ADV, то есть без каких-либо транспортных средств с ручным управлением в движении.Для повышения безопасности вождения и снижения производственных затрат в таких сценариях способ измерения окружающей среды, индикации дорожных инструкций и управления транспортным средством может отличаться от того, что используется в текущих ADAS или ADV. Мы предполагаем, что более сложная VANET (специальная автомобильная сеть) должна стать важной инфраструктурой для будущих перевозок ADV, поскольку она может предоставлять гораздо больше информации с гораздо большей эффективностью с помощью связи V2X (т. Е. Между транспортными средствами, транспортными средствами и инфраструктурой). , автомобиль-пешеход и т. д.). Это ожидание мотивирует работу над статьей.

Статистические данные дорожно-транспортных происшествий показывают, что причиной многих аварий является поворот транспортного средства на перекрестках [3]. Поэтому правильное управление поведением транспортного средства в таких ситуациях является важным вопросом, более того, управление поворотом транспортного средства на перекрестке с дорогами является одной из самых сложных проблем, которые необходимо решить в сценарии ADV. Проблема в основном состоит из трех основных вопросов: выбор целевой полосы движения, планирование и расчет траектории, а также контроль и отслеживание транспортного средства.В этой статье предлагаются стратегия, модель и алгоритмы управления поворотом транспортных средств на перекрестке с помощью ADV для решения трех вышеупомянутых фундаментальных проблем. Парадигма MPC (модели управления с прогнозированием) [4] используется в качестве контроллера верхнего уровня транспортного средства. Моделирование проводится на платформе CarSim-Simulink с типичными сценами перекрестков [5]. Основные статьи этого документа:

Предложить подход к проблеме управления маневром разворота на перекрестках для сценариев ADV, который основан на связи V2X вместо различных систем зондирования, таких как лидар, миллиметровый радар и видеосистема. Можно было ожидать, что с таким решением можно будет значительно снизить стоимость автомобилей.
Предложите простую и осуществимую стратегию для выбора целевой полосы движения с учетом характеристик сценариев с полной ADV. Выбор целевой полосы — относительно сложная проблема в сценарии не полностью ADV.
Разработайте и внедрите контроллер верхнего уровня на основе MPC для самостоятельного вождения транспортных средств и проведите обширное моделирование с помощью кросс-платформы CarSim-Simulink.

Остальная часть этой статьи организована следующим образом: Исследования, связанные с нашей, исследуются в Разделе 2. В Разделе 3 обсуждаются сценарии ADV и управление поворотом. В разделе 4 проводится проверка моделирования и анализ данных предложенного метода. В заключение даются выводы и направления дальнейших исследований.

2. Сопутствующие работы

Пионер-производитель ADV теперь разрабатывает автомобили, которые будут ездить по дорогам вместе с управляемыми людьми. Они не раскрывают деталей своих решений, таких как расчет траектории и управление транспортным средством. Однако можно предположить, что они предпочитают общее решение, подходящее для всех дорожных сценариев, а не рассмотрение конкретных форм дороги, таких как перекресток или перекресток [6]. Это связано с двумя факторами. Во-первых, в настоящее время нет простого способа получить достаточно информации о дорожных инструкциях и надежно определить форму дороги до того, как будут развернуты VANET или станут доступны высокодетализированные электронные карты.Во-вторых, случайные события или поведение человека при вождении затрудняют принятие управляющих решений, эффективных для всей процедуры, например, выбор целевой полосы движения при повороте ADV.

Для создания правильного поворота транспортного средства, который может предотвратить риск столкновения, наиболее важным вопросом является планирование и расчет географической траектории для транспортных средств. Существует много литературы, в которой описаны работы, связанные с траекторией поворота, но в основном они относятся к транспорту или проектированию дорог [7,8,9,10]. Например, [7,8] используют анализ диаграммы, чтобы показать, что траектории могут сильно отличаться для разных водителей в соответствии с фактическими данными трафика. Путем анализа и кластеризации очень разнообразных реальных поворотов, управляемых человеком, [9] модель поворачивает кривой Эйлера, соединенной с прямой линией на каждом конце, чтобы получить непрерывно изменяющуюся кривизну. Позже предлагается пятисегментная траектория поворота путем вставки дуги окружности между двумя кривыми Эйлера [10]. Чтобы сформировать траекторию движения по географическому маршруту, необходимо установить зависимость скорости или ускорения от времени.В исследовании [10] с помощью метода кластеризации представлены профили средней скорости для различных типов транспортных средств и геометрии дорог. Кубическая функция изменения скорости на поворотном перекрестке предложена в [11], многие условия ограничений определяют каждый параметр в этой кубической функции, например, остаточный коэффициент, скорость и ускорение транспортного средства, а также неизвестные величины. Эти неизвестные величины отражают различия в поведении, вызванные индивидуальными характеристиками и внутренними атрибутами водителей. Эти различия моделируются как случайные величины, и, наконец, параметры определяются статистическим методом.

Чтобы решить проблему конфликта многополосных транспортных средств, [12] заставляет каждое поворачивающее транспортное средство выбирать фиксированную полосу, задавая направляющие левого поворота. В [13] измеряется поведение транспортного потока при выборе полосы движения от ответвления до магистральной дороги на четырех непрерывных перекрестках городских магистральных дорог. Поведение при выборе полосы движения делится на две части: поведение при выборе временной полосы и поведение при выборе целевой полосы. Принимая во внимание различные факторы, которые влияют на две вышеупомянутые части, такие как характеристики водителей, атрибуты полосы движения, ожидаемая максимальная полезность прямой полосы и т. Д.строится совместная вероятностная модель для выбора полосы с наибольшей вероятностью для каждого транспортного средства.

Третий вопрос — это управление транспортным средством. Популярная структура управляющего блока — иерархическая [14,15,16,17,18,19,20,21]. То есть верхний уровень управления в основном предназначен для создания соответствующих управляющих переменных, обычно включая ускорение и угол поворота передних колес. Нижний уровень управления — это контроллер динамики транспортного средства, который преобразует выходные данные верхнего уровня во входные переменные привода, такие как открытие дроссельной заслонки, угол поворота рулевого колеса и т. Д.Работа в этой статье в основном сосредоточена на разработке верхнего контроллера, позволяя реализовать нижний уровень управления на развитой платформе динамического моделирования транспортных средств, такой как CarSim.

Основная цель контроллера верхнего уровня — отслеживать его опорный ввод. В настоящее время широко используемые методы включают классическое пропорционально-интегральное дифференциальное (PID) управление [14,15], управление скользящим режимом [16,17] и управление с прогнозированием модели (MPC) [4,18,19,20,21]. В статье [14] PID используется для реализации продольного верхнего контроля транспортного средства на автостраде с автоматическим управлением.В исследовании [15] разрабатывается стратегия прямого управления и завершается адаптивная крейсерская система координации пласта, улучшая коэффициент пропорциональности PID. Тем не менее, ПИД-регулятор верхнего уровня обычно учитывает только обратную связь по ошибке и имеет относительно фиксированную структуру. Следовательно, эффект управления производительностью неудовлетворителен при изменении внешних условий. Следовательно, была предложена схема, называемая скользящим режимом управления, которая не требует фиксированной структуры системы и имеет преимущества быстрого отклика и нечувствительности к помехам.В работе [16] используется каскадная система управления, в которой внутренний контур использует управление скользящим режимом для обеспечения отслеживания траектории формации. В [17] предложен способ управления сдвоенным скользящим режимом для улучшения характеристик управления и устойчивости взвода двусторонней связи. Однако этот метод должен преодолевать вибрацию при приближении к точке равновесия. Самые последние работы [4,18,19,20,21] основаны на MPC, который представляет собой класс парадигм управления на основе оптимизации с гибкой структурой и целевой функцией.В исследовании [4] строится квадратичная целевая функция для минимизации ошибки траектории, а целевые функции [18] и [19] основаны на топливной эффективности, а [20,21] предлагает прогнозирующий контроллер, полученный из бесконечной нормы. с целью обеспечения того, чтобы расстояние между передним и задним транспортным средством всегда было больше минимального безопасного расстояния [20].

В нескольких других работах были представлены методы на основе данных для прогнозирования траекторий поворота и управления транспортным средством.Ведущее транспортное средство определяет траекторию поворота путем обучения траектории переднего транспортного средства в наборе данных [22,23] и полагается на камеры, радар, GPS и другие датчики для завершения управления транспортным средством [24]. Вообще говоря, этот вид управления поворотом транспортного средства, основанный на большом количестве датчиков, имеет высокую сложность, точность воспринимаемой периферийной информации не может быть гарантирована, а стоимость также значительно выше, чем на основе связи V2X [25].

Однако, насколько нам известно, нет литературы, посвященной полностью сценариям ADV, где можно было бы ожидать, что VANET станет важной инфраструктурой будущей транспортной системы.Такое ожидание побуждает нас решать проблему, используя разные направления мысли и разные решения.

3. Управление поворотом для сценариев ADV

Как уже упоминалось, управление поворотом на перекрестке в основном связано с тремя основными проблемами, а именно: выбор целевой полосы движения, планирование и расчет траектории, а также управление и отслеживание транспортного средства, которые рассматриваются в этом разделе. . Сначала следует пояснить, что проект или подход, предложенные в этой статье, основаны на следующих соображениях или предположениях:

Вычислительная нагрузка алгоритмов минимальна, чтобы они могли работать на недорогих встроенных системах при сохранении возможность обработки в реальном времени.
Используя специализированную систему позиционирования вместо GPS или упомянутых датчиков, будущая VANET могла бы предоставлять информацию о местоположении для всех транспортных средств с точностью до десятков сантиметров (на самом деле такое устройство позиционирования находится в стадии разработки [26,27 ]).
Информации, передаваемой через VANET или предоставляемой ею, должно быть как можно меньше, поскольку возможность беспроводного канала будет узким местом приложения ADV в случаях перегруженного трафика.

3.1. Описание сценария и формулировка проблемы

Как показано в, мы рассматриваем сигнализацию перекрестка с несколькими полосами поворота и несколькими целевыми полосами. Придорожные блоки (RSU) распределены по обеим сторонам дороги, и все транспортные средства на дороге являются ADV, которые оснащены бортовыми блоками (OBU). Задержку связи и потерю содержимого передачи нельзя рассматривать в поворотной сцене. Для этих условий в данной статье разрабатывается система управления токарной обработкой, которая может выполнять следующие три функции.

Типичный сценарий многополосного перекрестка.

(1)
В соответствии с требованиями вождения автомобили, выезжающие на перекресток, могут осуществлять автоматическое управление поворотом налево, поворотом направо и разворотом.
(2)
Когда разворачивающиеся транспортные средства высвобождаются с нескольких полос поворота на сигнальном перекрестке, система управления поворотом должна решить проблему конфликта путей между поворачивающими транспортными средствами, чтобы максимально сбалансировать выездной транспортный поток, и чтобы учесть как можно меньше смены полосы движения после поворота.
(3)
Транспортные средства в процессе поворота должны сокращать расстояние от впереди идущих транспортных средств, насколько это возможно, для повышения эффективности движения перекрестка с условием обеспечения безопасного расстояния от впереди идущих транспортных средств. .

Для более эффективного управления транспортными средствами, приближающиеся к перекресткам транспортные средства могут получать важные сообщения от RSU. Базовые состояния движения и некоторые дополнительные данные каждого транспортного средства также могут передаваться друг другу с помощью бортовых блоков.

В этом документе блоки RSU необходимы только для отправки сообщений в блоки OBU без получения ответа от блоков OBU, что значительно снизит рабочую нагрузку на блоки RSU. Формат и содержание сообщений от блоков RSU и OBU показаны в.

Таблица 1

Сообщения, определенные для RSU и OBU.

12 90

Сообщение RSU	Сообщение OBU
Количество полос	Идентификатор транспортного средства
Расположение стоп-линии	Местоположение
Направление	Скорость
Статус
Оставшееся время	Момент

В сообщении RSU будет транслироваться количество начальных полос, целевых полос и координаты стоп-линии каждой дороги.Состояние может быть либо да, либо нет, чтобы указать, есть ли доступ в этом направлении. Оставшееся время (RT) — это время, оставшееся до изменения состояния. Комбинация направления, состояния и оставшегося времени может указывать оставшееся время зеленого света в каждом направлении.

В сообщении бортового блока идентификатор транспортного средства, местоположение и скорость являются основной информацией о транспортных средствах. Состояние указывает поведение, которое, как ожидается, будет выполнять ведущее транспортное средство, значение которого может быть -1, 0 или 1, что означает замедление до остановки, сохранение движения в текущих состояниях движения или ускорение до желаемой скорости, соответственно.Момент подсказывает, когда нужно изменить поведение, связанное со статусом. Это означает замедляющий момент, когда статус равен -1, и ускоряющий момент, когда статуи равны 1.

3.2. Рама управления поворотом машины

Рама управления поворотом, предложенная в этой статье, показана на рис. Он в основном состоит из пяти модулей: выбор целевой полосы движения, планирование траектории движения, расчет контрольных входных сигналов контроллера, контроллер MPC и установка. Чтобы решить проблему конфликта траекторий транспортных средств на нескольких полосах поворота, в этой статье сначала разрабатывается алгоритм выбора целевой полосы движения, который генерирует координаты точки съезда для каждого транспортного средства.

Состав системы поворотной машины для ADV.

Модуль планирования траектории устанавливает географический маршрут движения от начальной точки поворота до конечной точки. Затем модуль расчета контрольного входного контроллера генерирует географическую траекторию движения с отметкой времени, чтобы сформировать опорную траекторию. В этой статье для отслеживания пути используется иерархическая структура. Контроллер верхнего уровня использует модуль MPC для генерации управляющих переменных, ускорения и направления передних колес.Контроллер нижнего уровня выполняет управление динамикой транспортного средства, в основном полагаясь на платформу динамического моделирования CarSim, которая является модулем установки на блок-схеме. Модуль обнаружения периферийных транспортных средств в нашей системе нуждается только в информации о местоположении, скорости и значениях курса других транспортных средств, чтобы определить, является ли окружающая среда ненормальной в процессе поворота транспортного средства, что может быть получено через транспортное средство к транспортному средству (V2V ), но необходимая информация о состоянии эго-транспортного средства, такая как поза, может быть предоставлена локальным бортовым блоком.Модуль планирования v-состояний транслирует состояние автомобиля, которое в основном относится к тому, когда автомобиль впереди меняет свое состояние. Например, status = 1 и Moment = tAd указывают, что впереди идущий автомобиль начинает ускоряться в момент времени tAd, что удобно для автомобиля сзади для планирования траектории.

3.3. Выбор целевой полосы

Как упоминалось выше, цель выбора целевой полосы состоит в том, чтобы разрешить конфликт пути транспортного средства при многополосном повороте, обеспечить эффективность движения и заставить транспортные средства менять полосу движения после поворота как можно реже.Поэтому наш алгоритм выбора полосы движения применяется до того, как транспортные средства въезжают на перекресток, и в основном зависит от направления движения транспортных средств на следующем перекрестке и выбора полосы движения для транспортных средств впереди.

Конкретный проект с левым поворотом в качестве примера выглядит следующим образом: предположим, что на текущем перекрестке есть M полос левого поворота и N целевых полос (эти данные получены с помощью широковещательной передачи RSU на перекрестке). Основная идея схемы выбора полосы движения состоит в том, чтобы преобразовать проблему выбора полосы движения M — N в проблему выбора полосы движения 1 — N ‘, и транспортные средства в каждой левой исходной полосе не влияют на каждую other, поэтому схема должна получать результаты выбора дороги для переднего транспортного средства только в текущей полосе левого поворота.Кроме того, несколько транспортных средств поворачивают налево на следующем перекрестке при повороте налево на текущем перекрестке, поэтому выделенная полоса движения должна быть отклонена от второй полосы. Конкретные шаги следующие:

Шаг 1: Целевая полоса делится в среднем на M частей, и среднее количество полос, соответствующих каждой исходной полосе, составляет k = N / M.

Шаг 2: Поскольку он не точно разделен поровну, оставшийся запас целевой полосы составляет T = N — k * M .

Шаг 3. Каждое транспортное средство создает очередь длиной M в своем собственном бортовом блоке. Во-первых, начальное значение каждой очереди составляет k , то есть [k, k, k ⋯ k], где количество элементов равно M. Затем запас целевой полосы выделяется из второй полосы. Наконец, следующая очередь может быть получена во всех OBU, то есть:

[k, k + 1, k + 1, ⋯ k + 1⏟T, k ⋯ k⏟M]

(1)

Шаг 4 : Каждый бортовой блок преобразует очередь в целевую полосу, необходимую для текущего транспортного средства.

Шаг 5: Вызовите функцию выбора полосы 1-to- N ‘ и каждый раз выбирайте пустую полосу рядом с ее целевой полосой.

Что касается функции выбора полосы движения от 1 до N ‘, она относительно проста, поскольку не связана с проблемой конфликта путей. Транспортные средства сначала группируются в соответствии с N ‘, и заднее транспортное средство выбирает полосу движения, которую не выбирает переднее транспортное средство, но которая находится ближе всего к желаемой полосе движения. Например, если автомобиль повернет направо на следующем перекрестке, он естественным образом ожидает ближайшую правую полосу.Если впереди идущие машины в той же группе не выбрали крайнюю правую полосу, текущая машина поворота выберет эту полосу.

3.4. Планирование и расчет траектории

При планировании маршрута движения учитывается только географический маршрут, по которому должно следовать транспортное средство. На этом треке, когда и где транспортное средство запускается и останавливается, скорость транспортного средства для каждой позиции анализируется и контролируется как отдельные проблемы. Здесь идеальным следом поворачивающего транспортного средства можно считать дугу, совмещенную с прямой линией.Его рациональность в основном заключается в двух моментах: (I) колея поворота водителя близка к дуге в большинстве сцен поворота; и (II) угол поворота рулевого колеса в основном фиксируется при фактическом повороте (то есть угол поворота переднего колеса в основном тот же). Согласно идее Акермана о геометрии рулевого управления [28], мы имеем R = L / δ, где L обозначает продольное расстояние в метрах между центром передних и задних колес, δ обозначает прогиб передних колес в радианах, а R обозначает радиус поворота в метрах.Если скорость в основном фиксированная, то соответствующий путь — определенная дуга. Однако, если местность слишком ограничена, чтобы следовать по дуге, или если транспортное средство обнаруживает опасность для окружающих транспортных средств при повороте, нам необходимо перепланировать траекторию (см.). В этом документе основное внимание уделяется раскрытию сценария, в котором поворот может быть завершен по дуге в сочетании с прямой линией.

В соответствии с нашим алгоритмом OBU получает четыре координаты ключевой точки, передаваемые RSU, включая координаты местоположения начальной точки остановки на дороге X _s ( x ₀, y ₀), начальная линия продолжения дороги одна точка X _s1 ( x ₁, y ₁), конечная точка остановки дороги X _f ( x _N ₀, y _N ₀) и одна точка конечной выносной линии дороги X _f1 ( x _N ₁, y _N ₁).Здесь точка расширенной линии не выбирается произвольно, а предварительно выбирается RSU. Он может представлять угол рыскания дороги в сочетании с точкой стоп-линии. Координаты здесь — это GPS-координаты. Если взять в качестве примера X _s , x ₀ — это долгота позиции, а y ₀ — это широта, и другие аналогичны. Выходные данные: положение начальной остановки дороги X _s , конечной остановки дороги X _f , начала дуги A конца дуги B центра окружности T и радиуса угла R угол рыскания начальной дороги φs, конечный угол рыскания дороги φf.Угол рыскания здесь означает угол между направлением основного корпуса транспортного средства и направлением северного полюса. Кроме того, следует отметить, что точка A и точка X _s , точка B и точка X _f могут совпадать. Конкретная реализация алгоритма показана следующим образом.

Шаг 1. Прямая линия определяется по двум точкам. Таким образом, угол рыскания стартовой дороги определяется от точки остановки стартовой дороги и продолжения дороги.Угол рыскания конечной дороги определяется от точки остановки конечной дороги и продолжения дороги.

Шаг 2: Вычислите линейное уравнение начальной и конечной дорог. Это L1, L2.

Шаг 3. Рассчитайте линейное уравнение стоп-линии начальной и конечной дороги.

Шаг 4. Вычислите координату пересечения M (xM, yM) двух дорог. Сохраните точку пересечения, если есть пересечение. В остальном две дороги параллельны.

Шаг 5: Расстояние между центром круга и двумя дорогами равно, и определенный круг должен быть вписан в линию полосы движения, чтобы определился уникальный круг. Таким образом можно получить центр круга и радиус дуги.

Шаг 6: Так как траектория дуги определена, получается начальная и конечная точки дуги во всем процессе токарной обработки.

Вышеупомянутый алгоритм применим к повороту влево, вправо и развороту. Когда разница между φs и φf равна π или −π, это означает разворот на 180 градусов.Точно так же, если разница между 0 и π или между −2π и −π, это означает поворот налево; в противном случае это означает поворот направо.

При планировании маршрута движения, описанном выше, запланирован географический маршрут движения, ограничение скорости поворота и ускорение поворачивающего транспортного средства на текущем перекрестке должны быть учтены затем, чтобы сделать отметку времени географического маршрута. Таким образом, в этой статье будет представлен алгоритм расчета входного эталонного сигнала контроллера с учетом двух вышеупомянутых аспектов, соответственно, следующим образом.

3.4.1. Максимальная скорость поворотного транспортного средства

Максимальный предел скорости поворотного транспортного средства в основном зависит от местности и характеристик транспортных средств. Здесь будет принята максимальная скорость, которой может достичь большинство транспортных средств. На этой скорости во время поворота транспортных средств не будет бокового скольжения. В соответствии с нашим алгоритмом, это минимум из следующих двух значений: (I) ограничение скорости для поворота транспортных средств на текущем перекрестке и (II) литература [28,29] дает ограничение скорости при установившихся характеристиках рулевого управления по формуле с использованием модели транспортного средства с двумя степенями свободы [28,29].Соотношение между скоростью и радиусом поворота формулируется следующим образом.

Из формулы (3) можно получить соотношение между скоростью и радиусом поворота:

где K называется коэффициентом устойчивости транспортного средства и определяется следующим образом.

где k ₁, k ₂ обозначают жесткость передних и задних колес на поворотах; lf и lr — расстояние от центра масс до центра передних и задних колес, L — длина колесной базы транспортного средства, а м — его масса.Предположим, что все параметры транспортного средства могут быть получены из его электронных блоков, а радиус поворота может быть получен из RSU. Уравнение (4) определит одно ограничение скорости v _h для поворачивающего транспортного средства. С другой стороны, может быть ограничение скорости поворота v _l , заданное также RSU перекрестка, поэтому фактическое максимальное значение может быть получено путем выбора минимального, а именно:

Расчетный результат в основном согласован с фактической скоростью поворота.

3.4.2. Модель ускорения разворачивающегося автомобиля

Вообще говоря, при въезде на перекресток начальная скорость v ₀ не больше максимальной скорости поворота v _cmax . Таким образом, наша задача трансформируется в изменение скорости с v ₀ на v _cmax . В этой статье используется идея кластеризации, представленная в ссылке [9], которая объединяет среднее ускорение транспортных средств на нескольких транспортных развязках, а затем устанавливает соотношение между средним значением ускорения a и радиусом поворота дороги R для построения функция.

В настоящее время использование вычисленного среднего ускорения для замены изменения ускорения на всем перекрестке может не только упростить процесс управления транспортным средством, но и быть более легким в реализации в эпоху электромобилей.

Таким образом, мы можем получить процесс изменения скорости всего перекрестка.

Когда скорость автомобиля достигает v _cmax , транспортное средство проезжает перекресток с постоянной скоростью v _cmax .

3.5. Управление и слежение за транспортным средством

Поскольку транспортное средство не следует нашей опорной траектории без ошибок в то время, применение MPC в этом документе в основном предназначено для помощи в управлении верхним динамическим регулированием транспортного средства.

Принцип управления MPC показан на. Во-первых, значение состояния в реальном времени и ожидаемое значение состояния управляемого объекта (обратите внимание, что ожидаемая траектория дискретизируется, чтобы стать известной) принимаются как входные данные контроллера MPC.Затем модуль прогнозирования в контроллере MPC вычисляет значения состояния будущих моментов времени N _p в соответствии с уравнением обновления состояния в виде формулы (9). Наконец, модуль оптимизации контроллера MPC устанавливает функцию потерь в соответствии с минимальным значением ошибки между прогнозируемым значением состояния и ожидаемым значением состояния и решает значение управляющего входа, примененное к управляемому объекту.

Здесь значения состояния, которые выбирает этот документ, включают ошибку поперечного положения, ошибку продольного положения и ошибку угла рыскания и их производную, которая выражается как ξ¯ = (y¯˙, x¯˙, ψ¯, ψ¯˙, Y ¯, X¯) T, выходные управляющие переменные — это текущий угол переднего колеса и ускорение, выраженные как u (δ, a).Ссылаясь на уравнение динамики транспортного средства [30,31,32], получается следующее уравнение передачи состояния:

ξ¯ (k + 1) = Aξ¯ (k) + Bu (k) + D

(9a)

A = [1T000001-T * (2 * Cf + 2 * Cr) m * vxT * (2 * Cf + 2 * Cr) m-T * (2 * Cf * lf-2 * Cr * lr) m * vx00001T000 −T * (2 * Cf * lf − 2 * Cr * lr) Iz * vx − T * (2 * Cf * lf − 2 * Cr * lr) Iz1 − T * (2 * Cf * lf2 + 2 * Cr * lr2) Iz * vx0000001T000001] D = [0 − vx * T − T * (2 * Cf * lf − 2 * Cr * l) m * vx0 − T * (2 * Cf * lf − 2 * Cr * lr) Iz * vx0T]; B = [002 * Cf * Tm0002 * T * Cf * lfIz0000-T].

(9b)

Функция стоимости построена по принципу минимальной ошибки.

минΔu (k) J (k) = ∑i = 1Np‖ξ¯ (k + i | k) ‖Q2 + ∑i = 1Nc‖Δu (k + i | t) ‖R2 + ρε2 s.t. umin (k + j)

(10)

где j = 0,1,2,… Nc −1 и i | k обозначает i -й шаг прогнозирования на временном шаге k. N _p представляет длину горизонта прогнозирования. N _c представляет длину контрольного горизонта. Параметры Q, R и ρ ∊ [0, 1] выбраны для того, чтобы иметь хороший компромисс между опорной траекторией, отслеживанием политики пропусков и возбуждением исполнительных механизмов.Параметр ε — фактор релаксации, который делает функцию оптимизации разрешимой.

После решения уравнения (10) в каждом цикле управления получается серия приращений управляющего входа во временной области управления:

ΔUt * = [Δut *, Δut + 1 *, Δut + 2 *, ⋯, Δut + Nc − 1 *] T

(11)

Первый элемент в последовательности управления действует в системе как фактическое приращение управляющего входа, то есть:

После входа в следующий цикл управления он повторяет описанный выше процесс, чтобы реализовать управление отслеживанием траектории транспортного средства.

4. Simulink и экспериментальные результаты

В этом разделе мы проведем несколько экспериментов по моделированию, чтобы протестировать наш алгоритм, а также контроллер MPC на CarSim-Simulink. Качество связи предполагается идеальным, сцены движения смоделированы для проверки алгоритма выбора полосы движения и контроля поворота транспортного средства с соблюдением правил правостороннего движения, таких как Китай, США и т. Д.

4.1. Моделирование выбора целевой полосы

Как показано на, в одном направлении движется семь транспортных средств с трех разных полос движения.Ширина каждой полосы установлена равной 3,5 м, при этом необходимо выбрать три левых полосы и пять целевых полос. Если взять в качестве примера первый автомобиль в первой полосе, координата по оси Y транспортного средства, движущегося по левой полосе движения, установлена на 0, координата оси X также установлена на 0. Дополнительные основные параметры транспортного средства и начальные условия показано в и соответственно. Рабочие параметры автомобиля, выбранного в CarSim, показаны в, где L , l _f , l _r , k ₁ и k ₂ такие же, как у значение в формуле (5), а Iz обозначает момент инерции относительно оси Z.

Начальная сцена многополосной симуляции.

Таблица 2

Стартовые позиции транспортного средства в многополосном моделировании.

Номер транспортного средства	1	2	3	4	5	6	7
X (м)	0	−10	−8	−18	0	−10	−20
Y (м)	0	0	−3.5	−3,5	−7	−7	−7

Таблица 3

Динамические параметры автомобиля.

Масса автомобиля	Размер кузова	L	lf	lr	к1	к2	Из
1723 кг	5 м	2,6 м	1,232 м	1,468 м	66 900 Н / рад	42 700 Н / рад	4175 кг · м²

Моделирование результаты показаны в.Все автомобили в самой левой полосе выбирают целевую полосу 1, красное транспортное средство C3 и пурпурное транспортное средство C4 на второй полосе левого поворота выбирают целевую полосу 2 и 3 соответственно, зеленое транспортное средство C5 на третьей полосе левого поворота выбирает целевую полосу 5, желтое транспортное средство C6 и синий автомобиль C7 на третьей полосе левого поворота выберите целевую полосу 4. Согласно предыдущей стратегии выбора целевой полосы, схема выбора с 3–5 полосами должна соответствовать следующему: первая полоса левого поворота соответствует только целевой полосе 1, вторая полоса левого поворота соответствует целевой полосе 2 и 3, а третья полоса левого поворота соответствует целевой полосе 4 и 5.Результаты точно соответствуют ожидаемому поведению автомобилей.

Отслеживайте координаты всех семи автомобилей.

4.2. Имитация маневра поворота

Согласно приведенным выше результатам выбора целевой полосы, задача выбора полосы M -to- N может быть преобразована в задачу выбора полосы движения от 1 до N ‘, а автомобили в разных полосы не влияют друг на друга, поэтому в этой статье дополнительно проверяется управление маневром при повороте двух транспортных средств на одной полосе.Скорость переднего транспортного средства — v ₁, целевая полоса — roadSelect1 , скорость заднего транспортного средства — v ₂, а целевая полоса — roadSelect2 . Обратите внимание: roadSelect1 может быть таким же, как roadSelect2 , или отличаться от него. Метрики производительности, выбранные для сравнения конфигураций управления, — это ошибка отслеживания опорной траектории и безопасное расстояние.

Конфигурации управления, проанализированные при сравнении, представляют собой три сценария поворота.Рассмотрены следующие сценарии поворота.

1. L – TC: сценарий управления левым поворотом. Поведение при вождении как передних, так и задних транспортных средств заключается в повороте налево, а заднему транспортному средству необходимо принять стратегическое решение о том, может ли оно в текущий момент пройти перекресток и контролировать безопасное расстояние. Если он может проехать текущий перекресток и его скорость меньше максимальной скорости в сценарии левого поворота, он разгоняется до максимальной скорости поворота с фиксированным ускорением, а затем движется с постоянной скоростью.Принимая во внимание управление зоной ожидания, включенной здесь в сценарий управления левым поворотом, эта статья выделяет его битом флага оценки стратегии, то есть flagLeftTurn (следует отметить, что по умолчанию для левого поворота есть управление красным светом). . Если flagLeftTurn = 1, это означает, что транспортные средства могут повернуть налево через текущий перекресток, а если flagLeftTurn = 2, это означает, что транспортное средство останавливается в зоне ожидания, в противном случае это означает, что он не может проехать.

2. R-TC: сценарий управления правым поворотом.Поведение как передних, так и задних автомобилей поворачивает направо. Здесь нам нужно рассмотреть, существует ли сценарий управления красным светом, и в этой статье для различения используется бит флага flagRightTurn. Как правило, для поворота направо нет зоны ожидания, поэтому бит флага flagRightTurn = 1 указывает, что транспортное средство может повернуть направо через текущий перекресток. Напротив, это означает, что он не может пройти.

3. U-TC: сценарий управления разворотом. Это похоже на сценарий правого поворота.Учитывая, есть ли контроль на красный свет, flagUTurn = 1 указывает, что транспортное средство может развернуться и проехать текущий перекресток, в противном случае оно не сможет проехать.

Кроме того, чтобы более точно отразить производительность алгоритма, разработанного в этой статье, нам также необходимо рассмотреть производительность алгоритма управления в различных дорожных сценариях, таких как разные скорости передних и задних транспортных средств, разные расстояния между двумя автомобилями. когда передние и задние автомобили просто выезжают на перекресток, и разные радиусы поворота дороги.В данном документе представлены несколько типичных сценариев перекрестков города Хэфэй в качестве виртуальных экспериментальных дорог. Согласно полевым измерениям, радиус поворота на пересечении улиц Данься и Байняо составляет 11 м, на пересечении улиц Цзиньчжай Южная и Цзыюнь — 25 м, а на пересечении проспекта Фаньхуа и южной дороги Цзиньчжай — 35 метров. . Выбор расстояния и скорости для передних и задних транспортных средств показан ниже. Кроме того, стоит отметить, что заднее транспортное средство здесь является основным транспортным средством.

Таблица 4

Скорость переднего и ведущего транспортных средств, а также расстояние между ведущим и передним транспортным средством.

впре	вего	d1	d2	vl	R	Направление
0 км / ч	20 км / ч	0 м	17 м	40 км / ч	35 м	Лево
40 км / ч	40 км / ч	80 м	15 м	40 км / ч	25 м	Правый
0 км / ч	0 км / ч	0 м	1.5 м	30 км / ч	6 м	Разворот

4.2.1. Проверка эффективности

Проверка эффективности предложенной модели в основном проводится с помощью CarSim17, широко используемой платформы для моделирования движения транспортных средств. В этой статье используются CarSim17 и Simulink для CO-моделирования, а также XY_Graph, scope, matlabFunction для обработки данных моделирования. Конкретные результаты показаны в, и. В данном документе в качестве меры наблюдения для проверки эффективности алгоритма выбираются положение, скорость автомобиля позади и расстояние от переднего транспортного средства под гусеницей.

Результат проверки при повороте налево: ( a ) изображение задней гусеницы; ( b ) передняя и задняя скорость автомобиля.

Результат проверки поворота направо: ( a ) изображение задней колеи; ( b ) передняя и задняя скорость автомобиля.

Результат теста на разворот: ( a ) изображение задней колеи; ( b ) передняя и задняя скорость автомобиля.

Передний автомобиль стартует от стоп-линии, расстояние между задним автомобилем и передним автомобилем составляет 17 м, а скорость заднего автомобиля составляет 20 км / ч.Однако в случае начальная скорость переднего и заднего транспортного средства составляет 40 км / ч, расстояние между ними составляет 15 м, расстояние между передним транспортным средством и стоп-линией составляет 80 м. Тем не менее, передний автомобиль стартует от стоп-линии точно так же, как и задний автомобиль, на расстоянии 1,5 м от переднего автомобиля.

показывает, что поведение автомобиля сзади заключается в поддержании постоянной скорости в течение определенного периода времени, затем замедлении до состояния, в котором расстояние от впереди идущего автомобиля равно фиксированному безопасному расстоянию времени, а скорость такая же. как у идущего впереди автомобиля, затем сохраните постоянную скорость в течение t _h секунд при текущей скорости, а затем разгонитесь до максимальной скорости.Согласно формулам (4) и (7) при радиусе поворота 6 м ускорение составляет 0,5 м / с ², а максимальная скорость поворота составляет 10,0 км / ч. При радиусе поворота 25 м ускорение составляет 1 м / с ² и максимальная скорость поворота составляет 28,0 км / ч, а при радиусе 35 м ускорение составляет 1,25 м / s ², а максимальная скорость поворота составляет 36,2 км / ч. В поведении, изображенном на, он сначала поддерживает текущую скорость в течение 8 с, а затем равномерно замедляется в течение 1.3 с, ускорение которого составляет -1 м / с ², что означает, что он замедляется до тех пор, пока стоп-линия не станет равной v _cmax , а затем пересечет перекресток с постоянной скоростью. Поскольку начальное расстояние между автомобилями впереди и сзади больше фиксированного интервала времени, переднее транспортное средство начинает замедляться после отправки метки времени замедления на задний автомобиль. В это время задний автомобиль рассчитывает свое поведение в соответствии с текущим расстоянием.Что касается поведения, изображенного на, поскольку статическое безопасное расстояние вначале фиксировано, задний автомобиль сначала останавливается на t _h секунд, затем разгоняется до максимального предела скорости, в то время как автомобиль впереди ускоряется непосредственно до ограничение максимальной скорости.

4.2.2. Проверка производительности предложенного метода

Как показано на, и, можно провести дальнейший анализ ошибки между фактическим и опорным треком. В этом документе в качестве объекта объяснения используется задний вагон, а функция осциллографа используется для определения ошибки между фактическим и опорным треком в каждый момент времени.Как показано на и, мы можем видеть, что максимальная ошибка при движении с постоянной скоростью составляет 0,35 м, а максимальная ошибка при движении с переменной скоростью составляет 0,61 м. В этом документе поддерживается согласованность параметров системы, включая поворот налево, поворот направо и разворот.

Ошибка диапазона слежения при постоянной скорости.

Ошибка диапазона слежения при переменной скорости.

Кроме того, в этой статье анализируется безопасность алгоритма. Взяв в качестве примера левый поворот, описывается расстояние между ведущим автомобилем и передним автомобилем, где синяя сплошная линия обозначает фактическое расстояние.Оранжевая пунктирная пунктирная линия представляет фиксированное расстояние интервала времени, а красная пунктирная линия представляет расстояние THW, которое определяется минимальным безопасным расстоянием при переадресации столкновения, которое составляет d _мин = v _rel * T _thw, здесь T _thw составляет 1,2 с [33]. Фактическая кривая расстояния всегда выше кривой минимального расстояния. Одним словом, безопасность алгоритма может быть гарантирована. Более того, расстояние между передними и задними транспортными средствами, управляемое алгоритмом управления, близко к фиксированному интервалу времени, что является стратегией управления расстоянием, обычно применяемой формацией в настоящее время [14].

Дистанционное изображение передних и задних транспортных средств.

Характеристики транспортного потока на несигнализируемом Т-образном перекрестке с разворотом

Большинство несигнализованных Т-образных перекрестков допускают разворот, что усложняет условия движения на перекрестке. В данной статье предлагается новая модель клеточного автомата (КА) для характеристики транспортного потока на перекрестках этого типа. В существующей модели CA новые правила разработаны, чтобы избежать конфликтов между разными направленными транспортными средствами и устранить затор.Сравниваются два вида показателей эффективности (т.е. поток и средняя задержка управления) для пересечения. Воздействие разворотов анализируется при различных начальных условиях. Результаты моделирования демонстрируют, что (i) средняя задержка управления более практична, чем поток при измерении характеристик перекрестка, (ii) развороты увеличивают дальность и степень высокой загруженности, и (iii) развороты на разных участках дороги направление главной дороги имеет асимметричное влияние на условия движения на перекрестке.

1. Введение

Развороты увеличивают сложность городских перекрестков. Однако он находит все более широкое применение. Основные причины — запрет на левый поворот на перекрестке и отсутствие проходов на дороге. На рисунке 1 показан процесс разворота.

В последнее время большой исследовательский интерес вызывает влияние движения с разворотом на безопасность и работу перекрестков. Эти исследования можно существенно разделить на категории с использованием аналитических моделей [1–8] и методов моделирования [9–23].
Некоторые исследователи исследовали пропускную способность сигнальных перекрестков, допускающих разворот [1–4]. Соответствующие выводы были использованы в Руководстве по пропускной способности автомобильных дорог (HCM 2010). В нескольких исследованиях [5, 6] были проанализированы характеристики разворотов на несигнализованных перекрестках по четырем аспектам (т. Е. Принятие маршрута, влияние импеданса второстепенных движений, противоречивый объем движения и пропускная способность общей полосы движения на главной улице, исключая левую сторону). -поворотный переулок). Лю и др. [7] оценили влияние обработки левого поворота на непрямой подъездной дороге на движение транспорта на сигнальных перекрестках.Guo et al. [8] разработали отрицательно-биномиальную модель для прогнозирования объема разворота при левом повороте на сигнальном перекрестке во время пиковых периодов в будние дни.
Аналитические модели адаптируются для анализа отдельного перекрестка. Однако он не подходит для более сложных случаев, например, двух и более перекрестков. Методы моделирования дорожного движения могут компенсировать неработоспособность аналитических моделей. Один из видов подходов к моделированию основан на некоторых коммерческих программах, включая CORSIM, AIMSUN и VISSIM [9–12].Модели CA также использовались для исследования характеристик транспортного потока на перекрестках разных типов [13–23]. Типы перекрестков включают перекресток с круговым движением, перекресток и Т-образный перекресток. На Т-образном перекрестке Ли и др. [19] исследовали влияние автомобиля, поворачивающего налево, на всю дорожную ситуацию, введя вероятность приоритета проезжающего автомобиля; Wu et al. [20] проанализировали взаимодействие между транспортными средствами на разных полосах движения и влияние состояния транспортного потока на разных дорогах на пропускную способность несигнализованной системы; Ли и др.[21] рассмотрели три входных потока и два левых поворота, чтобы изучить поведение трафика в соответствии с двумя правилами предотвращения столкновений; Ding et al. [22] исследовали и сравнили фазовую диаграмму, емкость и среднее время пробега двух различных систем управления сигналами. Fan et al. [23] исследовали характеристики транспортного потока на несигнализируемом Т-образном перекрестке со всеми направленными транспортными средствами.
Однако в этих исследованиях эффективность перекрестков измерялась не по средней задержке управления, а по потоку для удобства.Это непрактично. Кроме того, игнорировалось влияние разворотов на несигнализированных перекрестках. По этим причинам и на основе предыдущей работы в [23] в данной статье предлагается новая модель CA для характеристики несигнализованного Т-образного пересечения с разворотами. Для этого разрабатываются новые правила предотвращения конфликтов и блокировки, а средняя задержка управления (но не поток) вводится в качестве показателя производительности. Остальная часть статьи организована следующим образом. В разделе 2 модель подробно проиллюстрирована.В разделе 3 анализируются численные и аналитические результаты. Выводы приведены в разделе 4.
2. Модель
Геометрический дизайн анализируемого Т-образного пересечения показан на рисунке 2. Это то же самое, что и в литературе [19–21]. Каждый из подходов имеет одну полосу движения. Основная улица состоит из полосы A и полосы B. Второстепенная улица состоит из полосы C и полосы D. Транспортные средства движутся по правой полосе. Длина главной улицы и второстепенной улицы составляет. Перекресток состоит из четырех ячеек: T1, T2, T3 и T4.Существует семь типов транспортных средств: (a) автомобили с прямым движением на полосах A и B; (b) автомобили, поворачивающие налево на полосе А,; (c) разворачивающиеся машины на полосе А; (d) автомобили, поворачивающие направо на полосе B,; (e) разворачивающиеся машины на полосе B,; (f) автомобили, поворачивающие налево на полосе C,; (g) автомобили, поворачивающие направо на полосе C,. Здесь обозначает тип транспортных средств.

2.1. Правила движения транспортного средства по дороге
Модель НаШ [24] используется для имитации движения транспортного средства. Хотя это просто, он может воспроизводить многие основные явления в реалистичном движении, такие как волны старт-стоп.В модели NaSch время и пространство дискретны. Дорога разделена на клетки. Каждая ячейка имеет два состояния: занято одним транспортным средством или пусто. Скорость автомобиля может быть; вот максимальная скорость. Правила обновления модели NaSch следующие: шаг 1: ускорение,; шаг 2: замедление,; шаг 3: рандомизация с вероятностью; шаг 4: обновление позиции,.
Здесь и обозначают скорость и положение автомобиля соответственно; — количество пустых ячеек перед транспортным средством; — длина транспортного средства; вероятность рандомизации.
2.2. Правила предотвращения конфликтов на перекрестке
Из-за того, что ячейка перекрестка может быть занята только одним транспортным средством, при приближении транспортных средств к перекрестку может возникнуть множество потенциальных конфликтов. Классифицируются четыре типа конфликтов. (A) В момент T1 автомобили, движущиеся по прямой или налево на полосе A, или автомобили с поворотом налево на полосе C, могут конфликтовать с транспортными средствами с разворотом на полосе B. (b) На T2, автомобили на полосе A могут конфликтовать с поворотом налево на полосе C.(c) В T3 автомобили на полосе B могут конфликтовать с левым поворотом на полосе A. (d) В T4 автомобили с разворотом на полосе A, автомобили с прямым движением на полосе B и автомобили на полосе C могут конфликтовать друг с другом.
Чтобы предотвратить несчастные случаи, следует применять некоторые правила контроля при возникновении потенциальных конфликтов. Скорость, положение и тип первого транспортного средства перед ячейкой T1 (включая T1) на полосе A обозначены как, и, соответственно; ячейки первого транспортного средства, расположенные выше по потоку T4 на полосе B, являются,, и, а ячейки первого транспортного средства на полосе C (T4 как ячейка на полосе C) являются, и.Когда возникает потенциальный конфликт, рассчитывается время, которое необходимо первому транспортному средству, которое движется вверх по перекрестку на каждой полосе движения, чтобы добраться до конфликтной ячейки. Время обозначается как, и, соответственно. Ячейка конфликта будет занята транспортным средством, которому требуется меньше времени, чтобы добраться до ячейки конфликта. Если времена равны, приоритетное транспортное средство займет ячейку конфликта. Согласно Руководству по пропускной способности автомагистралей (HCM 2000) приоритет права проезда, присвоенный каждому потоку трафика, можно определить следующим образом.Движение 1-го ранга включает в себя движение через транспортный поток на главной улице и движение направо с главной улицы. Движения второго уровня включают движение потока с левым поворотом от главной улицы и с поворотом направо на главную улицу. Движение 3-го ранга включает движение потока налево с второстепенной улицы. Движение 4-го ранга включает разворот транспортного потока от главной улицы.
В системе определены три типа заторов: (a) ячейка T1 занята автомобилем, поворачивающим налево, на полосе A, а ячейка T3 одновременно занята транспортным средством, поворачивающим U, на полосе B; (b) ячейка T2 занята транспортным средством с U-образным поворотом на полосе A, а ячейка T4 одновременно занята транспортным средством с левым поворотом на полосе C; (c) ячейка T1 или ячейка T2 занята транспортным средством, поворачивающим налево на полосе A, ячейка T3 занята транспортным средством, движущимся по прямой на полосе B, а ячейка T4 занята транспортным средством, поворачивающим налево. в то же время.Чтобы избежать затора, используются следующие правила, соответствующие вышеуказанным типам, соответственно: (a) если ячейка T1 или T2 была или будет занята на следующем временном шаге автомобилем, поворачивающим налево на полосе A, то Транспортное средство, разворачивающееся на полосе B, не может въезжать в клетку T3; если ячейка T3 была занята U-образным транспортным средством на полосе B, транспортному средству, поворачивающему налево на полосе A, запрещается въезд в ячейку T1; (b) если ячейка T4 была или будет занята на следующем временном шаге транспортным средством, поворачивающим налево на полосе C, транспортному средству с U-поворотом на полосе A не разрешается въезжать в ячейку T2; если ячейка T2 была занята U-образным транспортным средством на полосе A, транспортному средству с левым поворотом на полосе C запрещается въезд в ячейку T4; (c) если ячейка T1 или T2 была занята или будет занята на следующем временном шаге транспортным средством, поворачивающим налево на полосе A, транспортному средству, поворачивающему налево на полосе C, не разрешается въезжать в ячейку T4; если ячейка T4 была занята автомобилем, поворачивающим налево на полосе C, транспортному средству, поворачивающему налево на полосе A, запрещается въезд в ячейки T1 и T2.
Система работает следующим образом. Во-первых, обновляются скорости всех транспортных средств. Затем выявляются и устраняются конфликты и тупик. Наконец-то обновлены позиции всех автомобилей. Моделирование проводится при открытых граничных условиях. На каждом временном шаге мы проверяем положение последнего транспортного средства на каждой полосе, которое отображается как. Если, новый автомобиль с максимальной скоростью впрыскивается со скоростью притока в позиции. Здесь, . Транспортное средство на полосе А настроено как транспортное средство, поворачивающее налево, с вероятностью и как транспортное средство, поворачивающее на U, с вероятностью.Транспортное средство на полосе B настроено как транспортное средство с правым поворотом с вероятностью и транспортное средство с разворотом на U с вероятностью. Транспортное средство на полосе C с вероятностью установлено как транспортное средство, поворачивающее налево. Если позиция первого транспортного средства на полосе A, B и D больше, чем длина полосы движения, транспортное средство будет удалено, и следующее транспортное средство станет новым ведущим транспортным средством.
3. Моделирование и обсуждение
В моделировании,,,,,,, и. Каждая ячейка соответствует 3,75 м; таким образом, длина автомобиля равна 7.5 мес. Первые 50000 временных шагов отбрасываются, чтобы избежать переходного поведения. Детектор установлен в 490-й ячейке на каждой полосе перед перекрестком, чтобы получить поток путем подсчета количества транспортных средств за 20000 временных шагов. Поток дорожек A, B и C обозначен как, и, которые представляют средний поток каждого временного шага. Полный поток Т-образного пересечения является суммой, и, который обозначается как. Детекторы времени прохождения расположены относительно далеко вверх и вниз по потоку от перекрестка, чтобы лучше фиксировать задержки каждого движения на перекрестке.Данные задержки извлекаются для временного шага 20000. Символы, и обозначают среднюю задержку управления каждым автомобилем на полосах A, B, C и перекрестке.
3.1. Производительность задержки управления потоком и средним значением
Задержка управления потоком и средним значением может отражать состояние движения на перекрестке. Но их исполнение другое. На рисунке 3 показаны (а) поток и (б) средняя контрольная задержка пересечения в пространстве. Система моделирования обладает определенной способностью к самоорганизации.Таким образом, он может испытывать ограниченные колебания скорости притока и оставаться небольшим изменением. Рисунок 3 (а) содержит четыре плоских участка и три переходных участка, которые очень узкие и крутые. Плоская область означает, что средняя задержка управления сохраняет стабильное значение при изменении скорости притока. Переходная область означает, что средняя задержка управления резко увеличивается с увеличением скорости притока. Если скорость притока превышает критическое значение, средняя задержка регулирования резко увеличится, а затем достигнет нового стабильного значения.Это означает, что моделируемая система может быстро переключаться из одного состояния равновесия в другое состояние равновесия. Когда скорость притока очень высока, моделируемая система может оставаться в состоянии равновесия, но это кажется немного очевидным колебанием. Изогнутая поверхность видна на рисунке 3 (б). По изменению цвета можно узнать, что поток постоянно увеличивается с увеличением скорости притока, а затем становится постоянным значением. Это означает, что пропускная способность перекрестка имеет максимальное значение при определенных условиях.Это не могло быть изменено увеличением скорости притока и отражало гибкие состояния равновесия. По сравнению с рисунками 3 (a) и 3 (b), оба они могут отражать характеристики перекрестка. Поток может отражать состояние пересечения на макроуровне, такое как свободный поток и затор. Но степень пробки неизвестна. Средняя задержка управления может отражать состояние движения транспортного средства на перекрестке на микроуровне. По средней задержке управления можно классифицировать свободный поток и степень пробок.Одна плоская область представляет собой одно конкретное состояние пересечения. А средняя задержка управления может сказать водителю, сколько времени он потратит, чтобы проехать перекресток. Водителю очень удобно решать, проезжать ли перекресток. Отдел управления трафиком может решить, внедряет ли какие-либо меры трафика в соответствии со средней задержкой контроля. Таким образом, средняя задержка управления может отражать характеристики пересечения более разумно, чем поток. На рисунке 4 показана пространственно-временная диаграмма дорожки A (a), (c), (e) и (f) и полосы B (b), (d), (f) и (h) с разными скоростями притока.Каждый подграф представляет условия движения в каждой области самолета на Рисунке 3 (а). Свободный или перегруженный поток на каждой полосе можно наблюдать на Рисунке 4.
3.2. Влияние движений разворота
В этой части исследуется влияние движений разворота на перекресток. Средняя задержка управления используется для отражения характеристик перекрестка.
На рис. 5 показано влияние разворотов на характеристики пересечения при разных скоростях притока в случаях (а), (б).По сравнению с рисунками 5 (a) и 5 (b), условия движения становятся очень чувствительными к разворотам с увеличением скорости притока. Небольшое увеличение количества поворотов на 180 градусов приводит к значительному увеличению средней задержки управления. Таким образом, этот диапазон плоской области, когда скорости притока достаточно велики, расширяется из-за появления разворотных движений. Это связано с тем, что появление разворотных движений ухудшает условия движения на перекрестке, и возникает больше потенциальных конфликтов с другими потоками движения.Транспортные средства должны останавливаться чаще, чтобы избежать столкновений. Таким образом, они тратят больше времени на пересечение перекрестка. Это означает, что это вызвало большую задержку управления. Это не очевидно, когда уровень притока невелик. Но это очень очевидно при большом притоке. Следовательно, уменьшение количества разворотов может улучшить условия движения при большой скорости притока.
Хотя переулок A и переулок B являются главными улицами, влияние разворотов на перекрестке различно.На рисунке 6 показано влияние разворотов на полосе A и полосе B на характеристики перекрестка в случаях (a), (b). По сравнению с рисунками 6 (a) и 6 (b), условия движения становятся более чувствительными к разворотам на полосе A, чем на полосе B, с увеличением скорости притока. Когда скорость притока достаточно велика, средняя задержка управления, вызванная движениями разворота на полосе A, больше, чем на полосе B.Причина в том, что разворачивающиеся на разворот машины на полосе А проезжают перекресток, могут конфликтовать с транспортными средствами на полосах В и С. Но разворачивающиеся на разворот машины на полосе В могут конфликтовать с транспортными средствами на полосе А. Итак, развороты на полосе А больше конфликтовать с другими транспортными потоками, чем на полосе Б. Это предполагает, что контроль над разворотами на полосе А может улучшить условия дорожного движения, когда скорость притока велика.
4. Заключение
В этой статье предлагается новая модель CA для характеристики несигнального Т-образного пересечения с U-образными движениями.Для этого определены новые правила предотвращения конфликтов и блокировки, а средняя задержка управления (но не поток) вводится в качестве меры производительности. Выполнены симуляции на основе существующей новой модели CA. Из результатов моделирования можно сделать три вывода: во-первых, сравните с потоком, средняя задержка управления более практична для измерения характеристик пересечения; во-вторых, когда скорость притока велика, развороты могут ухудшить транспортную обстановку на перекрестке, то есть увеличивая как дальность, так и степень высокой загруженности; наконец, развороты в разных направлениях главной дороги имеют асимметричное влияние на условия движения на перекрестке, например, в данном примере, развороты на полосе A имеют большее влияние, чем на полосе B.Следовательно, чтобы улучшить условия движения на перекрестке, разворотные движения следует ограничивать, когда скорость притока достаточно велика.
Выражение признательности
Эта работа финансируется Национальной программой фундаментальных исследований Китая (№ 2012CB725400), Национальной программой исследований и разработок высоких технологий (2011AA110303), Национальным научным фондом Китая для выдающихся молодых исследователей (71222101), Национальный фонд естественных наук Китая (71071013), основные проекты международного сотрудничества (71210001) и фонды фундаментальных исследований для центральных университетов (2013YJS053).
Знаменитый фонтан Морган в центре Айкена снова ремонтируется
5 ноября — Продолжаются работы над культовым фонтаном Морган на пересечении Лоуренс-стрит и Парк-авеню в центре Айкена.
Поэтому отсутствует верхняя часть, в которой находятся статуи мальчика и девочки, идущие под зонтиком.
Ранее в этом году фонтан разобрали и сняли для ремонта и очистки.
The Aiken Standard сообщила в середине февраля, что его больше нет, но к концу месяца фонтан снова встал на место, и к началу марта через него снова потекла вода.
Но «после восстановления фонтана у нас возникли некоторые проблемы», — сказал городской менеджер Айкена Стюарт Беденбо.
Одной из проблем была ржавчина, поэтому потребовалась новая краска.
Кроме того, необходимо было заменить один из двух насосов фонтана, поскольку он не работал должным образом.
«Это просто мелочь, но это сложно сделать посреди перекрестка», — сказал директор общественных работ Айкена Лекс Киркланд, объясняя, почему фонтан снова демонтировали и большую часть его перевезли на другое место.
Город Айкен нанял В.П. Закон Лексингтона сначала отремонтирует фонтан, и компания снова вернулась к работе.
Согласно его веб-сайту, W.P. Компания Law, основанная в 1970 году в Лексингтоне и имеющая семь офисов в Южной Каролине, является «одним из ведущих поставщиков оборудования для обработки жидкостей на Юго-Востоке для фермеров, подрядчиков и промышленных предприятий».
Проводимые сейчас работы ничего не будут стоить городу Айкену.
«Это покрывается той суммой, которую мы заплатили ранее за ремонт фонтана», — сказал Киркланд.
Он надеется, что фонтан снова заработает к концу месяца.
«Мы с нетерпением ждем возвращения», — сказал Киркланд. «Я думаю, что ремонт будет быстрым, и, надеюсь, это (фонтан) не будет слишком упущен».
Согласно scpictureproject.org, Фонтан Моргана был «построен в честь» Томаса Редмана Моргана, который был мэром Айкена примерно в конце 19 века.
История продолжается
Компания Morgan реализовала несколько проектов по благоустройству.Они включали в себя посадку дубов и магнолий, а также райграса на участках вокруг бульваров Айкена.
Шторм 1930-х годов повредил оригинальный фонтан Моргана, который стоял на том же месте.
Заменен в 1963 году.
Части обзора — Таблица
В этом разделе описаны основные элементы представлений которые вы можете создать в Tableau. Вы можете отображать или скрывать части представления по мере необходимости (описано ниже). Каждое представление имеет таблицу в той или иной форме, которая может включать строки, столбцы, заголовки, оси, панели, ячейки и метки.Представления могут дополнительно включать всплывающие подсказки, заголовки, подписи, метки полей и легенды.
Зона обзора
Отображается
ракурсов данных в таблице на каждом листе. Таблица — это набор строк и столбцов, и состоит из следующих компонентов: заголовки, оси, панели, Клетки и метки. В дополнение к этому вы можете выбрать показать или скрыть заголовки, подписи, метки полей и легенды.
А. Метки полей — метка отдельного поля, добавляемого на полку строки или столбца, которое описывает элементы этого поля. Например, Категория — это дискретное поле, содержащее три члена; Мебель, канцелярские товары и техника.
Б. Заголовки — имя, которое вы даете своему рабочему листу, информационной панели или истории.Заголовки отображаются автоматически для листов и историй, и вы можете включить их, чтобы отображать их на панелях мониторинга.
С. Метки — данные, которые представляют собой пересечение полей (измерений и мер), включенных в ваше представление. Метки могут быть представлены в виде линий, полос, фигур, карт и т. Д.
Д. Легенды — ключ, описывающий, как данные кодируются в вашем представлении.Например, если вы используете формы или цвета в своем представлении, легенда описывает, что представляет каждая форма или цвет.
E. Оси — создаются при добавлении меры (поля, содержащие количественную, числовую информацию) в представление. По умолчанию Tableau генерирует непрерывную ось для этих данных.
F. Заголовки — имя элемента поля.
г. Подписи — текст, описывающий данные в представлении. Подписи могут создаваться автоматически, их можно включать и выключать.
См. Также информацию о ячейках и панелях.
Заголовки создаются, когда вы помещаете размерное или дискретное поле на полку Строки. или полки «Столбцы». Заголовки показывают имена членов каждого поля на полках. Например, в представлении под заголовками столбцов показаны элементы поля «Дата заказа» а заголовки строк показывают элементы поля подкатегории.
Вы можете отображать и скрывать заголовки строк и столбцов в любое время.
Чтобы скрыть заголовки:
Чтобы показать заголовки:
Скрытие заголовков может быть полезно при работе с несколько мер. Например, на представлении ниже показаны продажи и прибыль для каждого региона по единственной оси.Вы можете увидеть вид выглядит загроможденным заголовками с названиями мер. Потому что Имена мер также обозначаются цветом отметки, вы можете скрыть лишние заголовки, чтобы очистить представление.
Топоры
Оси создаются, когда вы помещаете меру или непрерывное поле на полки Строки или Столбцы. По умолчанию значения поля меры отображаются вдоль непрерывная ось.
Вы можете показать или скрыть оси в любое время.
Чтобы скрыть оси:
Показать оси:
Панели
Панель определяется пересечением полей на полках строк и столбцов.
При вычислении таблицы это рассматривается как одна или несколько ячеек, принадлежащих одному полю, которые вычисляются вниз или поперек в соответствии с вычислением, как в примере ниже:
Для получения дополнительной информации см. Преобразование значений с помощью табличных вычислений.
Ячейки
Ячейки — это основные компоненты любой таблицы, которую вы можете создать. в Таблице, определяемой пересечением ряд и столбец.Например, в текстовой таблице текст отображается в ячейке, как показано на представлении ниже:
Марки
Когда вы перетаскиваете поля в представление, данные отображаются с помощью меток. Каждая метка представляет собой пересечение всех размеров на виде.
Например, в представлении с измерениями «Регион» и «Год» есть метка для каждой комбинации этих двух измерений (Восток 2011 г., Восток 2012 г., Запад 2011 г., Запад 2012 г. и т. Д.). В этом случае тип метки установлен на текст, поэтому Abc представляет собой место, где будет отображаться значение для текстовой метки — после добавления в представление такой меры, как Sales .
Подробные сведения о создании и настройке меток см. В разделе «Карточка меток», «Управление внешним видом меток в представлении», «Изменение типа меток в представлении», «Метки стека»
Метки могут отображаться разными способами, включая линии, формы, полосы, карты и т. Д.Вы можете отобразить дополнительную информацию о данных, используя такие свойства метки, как цвет, размер, форма, метки и т. Д. Тип используемой метки и свойства метки контролируются карточкой «Метки». Перетащите поля на карточку «Метки», чтобы отобразить больше данных. Например, тот же вид выше снова показан ниже, но на этот раз с прибылью от цвета. С этой дополнительной информацией становится ясно, что Западный регион имел самую высокую прибыль в 2014 году.
Управляйте отметками на виде с помощью карточки «Отметки».Используйте раскрывающееся меню, чтобы указать тип отображаемой метки. Перетащите поля на карточку «Метки» и используйте раскрывающиеся элементы управления, чтобы добавить дополнительную информацию в представление и управлять цветом, формой, размером, метками и количеством меток в представлении.
Всплывающие подсказки — это дополнительные сведения, отображаемые при вы наводите курсор на одну или несколько отметок в представлении. Когда вы выбираете одну или несколько отметок и наводите курсор, всплывающие подсказки также включают параметры для фильтрации меток (исключить или оставить только), отображать метки с одинаковыми значениями, создавать группы, создавать наборы или отображать лежащие в основе данные.Если вы не хотите, чтобы пользователи имели доступ к командам всплывающих подсказок, вы можете отключить их.
Подробнее о форматировании всплывающих подсказок и других параметрах всплывающих подсказок см. Также в разделах Форматирование заголовков, подписей, всплывающих подсказок и легенд, Добавление всплывающих подсказок к отметкам и Создание представлений во всплывающих подсказках (визуально во всплывающей подсказке). Дополнительные сведения о параметрах анализа во всплывающих подсказках см. В разделе «Изучение и проверка данных в представлении
».
Командные кнопки всплывающей подсказки для исследования данных в визуализации
Вверху списков всплывающих подсказок команды для фильтрации данных, создания группы, сортировки выбора и просмотра базовых данных.Например, вы можете использовать всплывающую подсказку, чтобы быстро удалить выброс в точечной диаграмме. Каждая из команд описана ниже.
Чтобы увидеть команды всплывающей подсказки, наведите указатель мыши на отметку и не отпускайте курсор.
Эти команды видны по умолчанию. Вы можете отключить команды в диалоговом окне «Редактировать всплывающую подсказку», сняв флажок Включить командные кнопки . Это также скроет сводку агрегирования, если выбрано несколько отметок.
Отключить команды всплывающих подсказок
Если вы не хотите, чтобы пользователи имели доступ к командам всплывающих подсказок, вы можете отключить их.
Щелкните «Подсказка» на карточке «Метки» или выберите.
В диалоговом окне «Редактировать всплывающую подсказку» снимите флажок «Включить командные кнопки».
Настройки всплывающей подсказки применяются к активному лист и может быть разным для каждого листа в книге.
Основной текст и разметка во всплывающих подсказках
Тело всплывающей подсказки содержит подробные сведения о конкретной отметке или наборе нескольких отметок. Например, в гистограмме, показывающей продажи по регионам, тело всплывающей подсказки может включать фактическая сумма продаж и название региона. Подсказка по умолчанию основан на полях, используемых в представлении. Вы можете настроить то, что отображается во всплывающей подсказке путем перетаскивания полей в всплывающую подсказку на карточке «Метки».
Чтобы настроить всплывающую подсказку и ее форматирование, щелкните «Подсказка» на карточке «Метки».
Вы также можете выбрать.
Ссылки на действия
Если на листе есть действия, ссылки на действия перечислены под телом всплывающей подсказки. An действие добавляет контекст и интерактивность к вашим данным с помощью фильтров, выделение и ссылки на внешние ресурсы. См. Действия, чтобы узнать больше о добавлении действий в книгу.
Титулы
Вы можете отображать заголовки на любом листе, информационной панели или истории.Для листов и историй заголовок отображается по умолчанию, но его можно удалить. Для панелей мониторинга вы можете добавить заголовок. По умолчанию заголовок — это имя листа, но вы можете отредактировать заголовок, чтобы изменить текст и включить динамические значения, такие как номер страницы. и имя листа. Дополнительные сведения о форматировании заголовков см. В разделе Форматирование заголовков, подписей, всплывающих подсказок и легенд.
Отображение и скрытие заголовков на листах
Заголовки отображаются по умолчанию для рабочих листов и включаются как часть рабочего листа, отображаемого в верхней части представления.Вы можете переместить заголовок в стороны или в нижнюю часть представления. Однако, когда вы перемещаете заголовок из верхней части представления, он становится карточкой заголовка и отображается как любая другая карточка в представлении.
Примечание: Если вы переместите заголовок из верхней позиции, а затем скроете его; когда вы снова показываете заголовок, он снова появляется в верхней части листа в своей позиции по умолчанию.
Чтобы показать или скрыть заголовки на листе
В меню панели инструментов щелкните Рабочий лист> Показать заголовок.
На панели инструментов щелкните стрелку раскрывающегося списка на кнопке «Показать / скрыть карточки» и выберите «Заголовок» в контекстном меню.
Установите или снимите флажок, чтобы показать или скрыть заголовок.
Отображение и скрытие заголовков на информационных панелях
Вы можете включить заголовки для информационных панелей.Заголовок отображается как часть панели управления.
Чтобы отобразить или скрыть заголовки на панели инструментов, в меню панели инструментов выберите Панель инструментов> Показать заголовок.
Когда вы добавляете листы на панель мониторинга, заголовок листа отображается автоматически, даже если вы отключили заголовок на самом листе. Чтобы отключить заголовок рабочего листа на панели управления, выполните следующие действия:
На панели управления выберите рабочий лист, чтобы выделить его.
В правом верхнем углу выделенного рабочего листа щелкните стрелку раскрывающегося списка и выберите «Заголовок» в контекстном меню, чтобы снять флажок.
Показать и скрыть заголовки в историях
Заголовки историй отображаются по умолчанию. Чтобы включить или выключить заголовки истории, в верхнем меню выберите История> Показать заголовок, чтобы добавить или снять флажок.
Подписи
Все виды могут иметь заголовок, который либо автоматически сгенерированы или созданы вручную.Заголовок отображается в заголовке карта.
Чтобы отобразить подпись на листе, выберите ее на панели инструментов Показать / скрыть карточки. или выберите Рабочий лист> Показать заголовок.
По умолчанию заголовок создается автоматически.
Чтобы изменить заголовок, дважды щелкните область заголовка в представлении. В диалоговом окне «Редактировать заголовок» вы можете изменить шрифт, размер, цвет, выравнивание и стиль.
Щелкните меню «Вставка», чтобы автоматически добавить текст. например номер страницы, имя листа, а также значения полей и параметров.
Заголовок может быть дополнительно включен при печати, печати в PDF и публикации на Tableau Server. При экспорте представление в виде изображения в другое приложение, например Microsoft PowerPoint, при желании вы можете включить подпись.
Ярлыки полей
Размещение дискретных полей на полках строк и столбцов создает в представлении заголовки, отображающие элементы поля.Например, если вы разместите поле, содержащее товары, в строках полке, каждое название продукта отображается в виде заголовков.
В дополнение к показывая эти заголовки, вы можете показать метки полей, которые являются метками для заголовков. В этом примере строки помечены как Категория, чтобы указать, что отдельные имена категорий являются членами поле Категория.
Метки полей применяются только к дискретным полям.Когда вы добавляете непрерывный полей в представление, Tableau создает ось. Ось помечена заголовок.
По умолчанию отображаются подписи полей.
Чтобы скрыть или показать поле меток, выберите Анализ> Макет таблицы> Показать метки полей. для строк или Показать метки полей для столбцов.
Вы можете форматировать шрифты, выравнивание, заливку и разделители. для меток полей.
Легенды
Когда вы добавляете поля в поля Цвет, Размер и Форма на карточке Метки, отображается легенда, указывающая как представление кодируется по отношению к вашим данным.
Легенда цвета
Обозначение размера
Обозначение формы
Легенды не только помогают понять кодировки, но и используйте легенды для сортировки, фильтрации и выделения определенных наборов данных.Для получения дополнительной информации см. Выделение легенды (ссылка открывается в новом окне).
Значения измерений и цветные обозначения
Если в представления включены поля «Значения показателей» и «Имена показателей», можно создать для показателей либо единую комбинированную цветовую легенду, либо отдельные цветовые легенды. Если вы перетащите поле «Значения меры» в «Цвет» на карточке «Метки», по умолчанию Tableau создает одноцветную легенду, которая применяет одну цветовую палитру ко всем меткам в представлении.Если вы хотите различать определенные меры в представлении, вы можете создать отдельные цветовые обозначения для показателей и назначить уникальную цветовую палитру для каждой легенды.
Для получения дополнительной информации о значениях показателей и именах показателей см. Значения и имена показателей.
В следующем примере показано, как создать отдельные цветовые обозначения. В этом примере используется набор данных Sample Superstore.
Подключитесь к набору данных Sample-Superstore.
На панели данных:
Перетащите дату заказа на полку «Столбцы», а категорию и подкатегорию — на полку «Строки».
Перетащите имена показателей на полку столбцов и поместите ее справа от даты заказа.
Перетащите значения меры, чтобы раскрасить карточку «Метки».
На карточке «Значения меры» перетащите меры с карточки, чтобы сохранить только СУММ (Продажи) и СУММ (Прибыль).
Щелкните «Метка» на карточке «Метки» и выберите «Показать метки меток», чтобы отобразить значения показателей в представлении.
Когда вы перетаскиваете значения меры в поле «Цвет» на карточке «Метки», Tableau создает одноцветную легенду и добавляет ее в представление. Ваш вид должен выглядеть примерно так.
Чтобы создать отдельные легенды для каждой меры в представлении, щелкните стрелку раскрывающегося списка в поле «Значения меры» на карточке «Метки» и выберите «Использовать отдельные легенды» в контекстном меню.
Tableau Настольная версия Веб-версия
Tableau создает индивидуальную цветовую легенду для каждой меры в представлении с использованием цветовой палитры по умолчанию.
Чтобы присвоить цветовой легенде другую цветовую палитру, выполните одно из следующих действий:
На рабочем столе Tableau щелкните стрелку раскрывающегося списка в правом верхнем углу для каждой легенды цвета и выберите «Редактировать цвета». Затем выберите цвет из раскрывающегося списка «Палитра».
В Tableau Server или Tableau Online щелкните стрелку раскрывающегося списка в правом верхнем углу для каждой цветовой легенды.Затем выберите цвет из раскрывающегося списка «Палитра».
Ваше представление может выглядеть примерно так:
Чтобы объединить отдельные легенды обратно в одну легенду, щелкните стрелку раскрывающегося списка в поле «Значения измерения» на карточке «Метки» и выберите «Объединить легенды» в контекстном меню.
Tableau Настольная версия Веб-версия
Инженерные стволовые клетки Грант Гекконов «Идеально» регенерированные хвосты
Многие виды ящериц могут опускать хвосты, чтобы отвлечь хищника во время побега. Эта способность известна как аутотомия хвоста.Затем у животных отрастают хвосты, но отросший придаток представляет собой просто хрящевую трубку; в нем отсутствуют все скелетные и нервные структуры исходного хвоста.
Теперь исследователи из Университета Южной Калифорнии обнаружили способ, позволяющий скорбящим гекконам ( Lepidodactylus lugubris ) успешно отращивать «идеальные» хвосты, говорит ведущий автор исследования Томас Лозито, биолог-регенератор из Медицинской школы Кека. . Он и его коллеги сконструировали нервные стволовые клетки, которые не реагируют на сигнальную молекулу, которая стимулирует образование хряща, а затем вводили клетки ящерицам, чьи хвосты были ампутированы.В каждом случае у животных отрастали хвосты с нормальным анатомическим рисунком, сообщает группа 14 октября в журнале Nature Communications — впервые для ящериц, как они утверждают.
Лозито сообщает The Scientist , что успех команды над животным, обычно считающимся несовершенным регенератором, дает надежду на стимулирование идеальной регенерации у других видов, включая людей. Он говорит, что он и его коллеги особенно заинтригованы произошедшим ростом нервов, «потому что это имеет значение на один день, помогая пациентам с травмой спинного мозга формировать новые нервы.
Катерина Беккер, профессор нейронного развития и регенерации в Дрезденском технологическом университете в Германии, которая не связана с исследованием, комментирует, что «в настоящее время ведется много дискуссий, когда модельные животные оцениваются по их способности помогать. человеческая терапия. Я думаю, что это всегда очень сложно оценить ». Тем не менее, продолжает она, выводы этого исследования «могут оказать — в конечном итоге через 10, 15, 20 лет — огромное влияние на регенеративную терапию, хотя они не могут быть очевидны сразу.
Лозито и его коллеги ранее показали, что взрослые нейральные стволовые клетки производят белок под названием Hedgehog, который индуцирует производство хрящей, а не костей и нервов. Однако в развивающемся эмбрионе Hedgehog продуцируется только нервными стволовыми клетками на нижней или брюшной стороне хвоста, свободными верхними или спинными клетками, чтобы развиться в скелетную и нервную ткань.
Чтобы имитировать это эмбриональное состояние, команда извлекла нервные стволовые клетки из спинного мозга хвостов гекконов и применила редактирование CRISPR-Cas9, чтобы нокаутировать ген под названием Smo .Лозито объясняет, что клетки, в которых отсутствует Smo , не могут реагировать на Hedgehog и, следовательно, не производят хрящ. Затем исследователи ввели нокаутных клеток Smo в недавно ампутированные обрубки хвоста генетически идентичных взрослых гекконов (которые размножаются бесполым путем), а 28 дней спустя команда ампутировала и собрала отросшие хвосты для анализа.
Гистология полностью регенерированного хвоста траурного геккона. Мышцы окрашены в белый цвет, хрящи — в красный, пролиферирующие клетки — в зеленый, а ядра клеток — в синий.
THOMAS LOZITO
Результаты показали, что «[сконструированные] нейральные стволовые клетки размножались по мере регенерации хвоста и включались в регенеративные ткани», — говорит Лозито, и, в конце концов, у животных были правильно сегментированные и узорчатые хвосты с нервными клетками. сети и кости на дорсальной стороне хвоста и хрящи в вентральной половине.
Элли Танака, изучающая регенерацию позвоночных у саламандр в Научно-исследовательском институте молекулярной патологии в Вене, описывает идею использования передовых методов редактирования генов для регенеративных исследований «очень мощно» и «футуристично».Она задается вопросом, не было бы лучше выполнять редактирование генов in vivo, а не in vitro, поскольку клетки могут изменяться во время культивирования, хотя она признает, что это было бы очень сложно. Еще один открытый вопрос, какие типы нейрональных клеток составляют нервные сети, наблюдаемые в регенерированных хвостах, отмечает она.
Беккер добавляет, что, помимо определения состава нейронных сетей, требуется дополнительная работа, чтобы определить, способны ли сети взаимодействовать с нейронами спинного мозга.Но пока, по ее словам, она впечатлена тем, что такой простой генной инженерии было достаточно, чтобы наделить новый хвост тканями, которых обычно не хватает. «Это одно незначительное изменение, которое оказывает системное влияние на всю регенерируемую структуру. Это вселяет в меня оптимизм в отношении того, что вы можете улучшить регенерацию в структуре, которая регенерируется, но не идеально, с помощью относительно небольшого вмешательства ».
Лозито теперь пытается заставить гекконов регенерировать свои ноги, чего они обычно не делают.Он отмечает, что до сих пор его команда вводила полученные из хвоста нервные стволовые клетки в ампутированные культи ноги и наблюдала, как в этих аномальных местах растут хвосты. «У нас в лаборатории есть ящерицы, которых мы только что засыпали хвостами».
Рокки Туан, тканевый инженер, специализирующийся на регенеративной медицине в Китайском университете Гонконга и бывший советник Лозито, отмечает, что выбор исследуемого организма здесь важен, поскольку бесполое размножение траурных гекконов дает генетически идентичное потомство, которое может получить инъекции стволовых клеток без усиления иммунного ответа.«Прелесть в том, что все они клоны, так что вы можете сделать любую трансплантацию, какую захотите».
Беккер называет этот обходной путь запуска иммуносупрессии преимуществом, уникальным для данной конкретной модели животных. «Невозможно подавить иммунитет регенерирующей системы. Если вы сделаете это, регенерация не будет работать очень хорошо », — говорит она, комментируя, что аналогичные исследования с другими видами должны учитывать воспалительные реакции, вызывая биологическое восстановление.
Танака добавляет: «Я думаю, что это отличный пример отличной работы, проделанной с интересным животным, и люди должны поддерживать и собирать ресурсы [для таких нетрадиционных моделей] и делать их общедоступными для все большего числа исследователей. такая работа.”
Lepidodactylus lugubris (траурный геккон)
THOMAS LOZITO
Музыкальная комиссия решает провести переоценку Фонда живой музыки после подтверждения целей разнообразия
Музыкальная комиссия соберет больше отзывов сообщества о принципах создания городского фонда живой музыки с бюджетом в 2,3 миллиона долларов, но в понедельник согласилась с тем, что разнообразие и вовлечение будут одной из ее базовых целей.
Комиссия единогласно одобрила три резолюции, касающиеся фонда, который финансируется за счет налоговых поступлений от отелей, благодаря голосованию в городском совете 2019 года.Первое голосование одобрило концепцию PIE — сохранение, включение, возвышение и сотрудничество — в качестве основной цели фонда, а второе дает комиссии возможность обсудить с заинтересованными сторонами музыкальной экономики, как следует использовать средства, и обсуждение, вероятно, будет продолжено. на встрече в следующем месяце.
Была также сформирована рабочая группа, чтобы позволить уполномоченным обсудить процесс возможной реструктуризации программы, которая была предложена в качестве источника грантов в размере 5000 долларов США и 10000 долларов США, предоставленных музыкантам и промоутерам для организации живых мероприятий в клубах и других местах по всему городу.
Эта структура была в значительной степени согласована комиссарами и другими членами сообщества в течение большей части прошлого года, но подверглась тщательному анализу на рабочем заседании Совета, когда мэр Стив Адлер сказал, что предлагаемая структура не ориентирована на бизнес и, возможно, потребуется переработан.
Комиссар Джонатан «Чака» Махоун, который помог сформировать концепцию PIE и структуру грантов, выразил разочарование по поводу альтернативных программных структур, недавно предложенных группами поддержки Music Moves Austin и EQ Austin.
«Мы говорили об этом в течение года в качестве комиссии, и поскольку эти руководящие принципы были первоначально предложены мной в октябре после обсуждений с рабочей группой по системному расизму, где мы все думали, что это было здорово … это были хорошие идеи для нашей отрасли до тех пор, пока последняя встреча », — сказал он.
«В течение всего года люди, с которыми я разговаривал после встречи, ни разу не высказали никаких заявлений о несогласии».
The Music Moves Остин предлагал сделать площадки для живой музыки возможными получателями части денег от Live Music Fund, но эта идея подверглась резкой критике во время общественного обсуждения, а также некоторыми членами комиссии.
«Музыка движет Остин в целом, а также некоторых, включая людей, которые находятся в этом правлении, и они лоббировали Музыкальную комиссию, чтобы поговорить с мэром Адлером, конгрессменами и женщинами, чтобы получить их поддержку того, что мы в основном называем вертикальной интеграцией Фонд живой музыки, переведите его из Департамента экономического развития в новую корпорацию экономического развития », — сказал комиссар Скотт Стрикленд. «Вероятно, тогда они смогут сильно повлиять на персонал и порекомендовать людей, способных попасть в советы директоров.
«Никто не возражает, что нам нужно увеличивать фонд, но это должно быть снизу вверх и посередине, а не сверху вниз».
Комиссар
Нагавалли Медичарла сказал, что комиссии необходимо подумать о том, как сделать программу доступной для работников звукозаписывающей индустрии и других неживых сфер музыкальной экономики города.
«Важно укрепить и укрепить все заинтересованные стороны в этой музыкальной экономике, и именно поэтому я предлагаю привлечь продюсеров и студии звукозаписи», — сказала она.«Люди выбирают здесь разные пути, чтобы построить карьеру, и с Фондом живой музыки… мы будем работать с (разнообразие, равенство и инклюзивность) в качестве одного из его основных принципов, имея в виду общую картину, что все это взаимно совместимые цели. ”
Фотография предоставлена по лицензии Creative Commons.
Работа Austin Monitor стала возможной благодаря пожертвованиям сообщества.
No related posts.

Tableau Настольная версия	Веб-версия